ubuntu20.04ros安装教程

### 回答1：
Ubuntu 20.04 ROS 安装教程：

1. 首先，打开终端并更新软件包列表：

sudo apt update

2. 安装 ROS：

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

3. 初始化 ROS：

sudo rosdep init
rosdep update

4. 设置环境变量：

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

5. 安装依赖项：

sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

6. 创建工作空间：

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make

7. 设置环境变量：

echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

8. 测试安装：

roscd
roslaunch gazebo_ros empty_world.launch

以上就是 Ubuntu 20.04 ROS 安装教程的全部内容。

### 回答2：
介绍

ROS是一套在Linux操作系统上运行的开源机器人操作系统。Ubuntu作为Linux中最为流行的一个操作系统，本文就介绍如何在Ubuntu 20.04上安装ROS，以及如何测试ROS是否成功安装。

环境

Ubuntu版本：20.04

ROS版本：ROS Noetic

安装

Step 1: 设置源

安装ROS Noetic需要将操作系统中的软件源添加ros源。可以执行以下命令将ros软件源添加到Ubuntu操作系统中。

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

Step 2: 添加ROS密钥

ROS使用密钥验证包的完整性。运行以下命令以添加ROS历史密钥：

sudo apt install curl
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

Step 3: 更新软件包

在执行ROS安装之前，确保软件包是最新的。

sudo apt update && sudo apt upgrade

Step 4: 安装ros-desktop-full

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

如果您想要安装指定的ROS包，请按如下输入：

$ sudo apt-cache search ros-noetic

您将看到可以安装的所有软件包列表。运行以下命令按需安装特定的包：

$ sudo apt-get install ros-noetic-package-name

例如，要安装ROS可视化工具rviz，您可以使用以下命令：

sudo apt-get install ros-noetic-rviz

Step 5: 初始化rosdep

rosdep是ROS包管理器，它允许您简化ROS软件包的安装。请先安装rosdep：

sudo apt install python3-rosdep
sudo rosdep init
rosdep update

Step 6: 创建工作空间

您需要创建一个ROS工作目录来存放ROS软件包并构建它们。通过运行以下命令来创建并初始化新的工作空间：

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src

运行catkin_init_workspace以初始化工作空间：

catkin_init_workspace

还需构建它：

cd ~/catkin_ws/
catkin_make

打开~/.bashrc文件并添加以下行：

echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

测试

成功安装ROS后，可以运行以下命令测试它是否正常工作：

roscore

如果roscore正确启动，这将启动ROS主节点，您将看到以下消息：

start roscore

最后，您可以终止ROS主节点，通过使用以下命令：

Ctrl + C

结论

本文介绍了如何在Ubuntu 20.04操作系统上安装ROS Noetic。如果以上步骤遵守正确，ROS可以平稳安装并开始使用。

希望这篇文章可以帮助读者从零开始学习ROS，并在Ubuntu上安装成功。

### 回答3：
Ubuntu20.04是一款广泛使用的操作系统，ROS是机器人操作系统，能够帮助机器人开发人员更加方便地编写机器人的控制，感知、状态估计等功能程序。本文将为大家提供Ubuntu20.04 ROS安装教程，详细介绍如何在Ubuntu20.04上安装和配置ROS。

一、安装Ubuntu20.04

1、下载Ubuntu20.04软件镜像，官方下载地址：https://ubuntu.com/download/desktop，选择版本号20.04 LTS

2、将镜像烧录到U盘或者DVD光盘中，插入电脑，重启电脑，按照安装向导完成Ubuntu20.04的安装。

二、安装ROS

1、首先在Ubuntu上开启软件源选择，执行以下命令：

sudo software-properties-gtk

2、点击"更新"选项卡，选择"第三方软件"。勾选"Canonical Partners"和"Independent"选项。

3、在Ubuntu20.04中，ROS取代了早期ROS版本中的ros-indigo-desktop-full等形式。可以从官方源下载，添加ROS源并安装ROS。执行以下命令：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu focal main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
sudo apt update
sudo apt install ros-noetic-desktop-full

其中，第一个命令的"ros/ubuntu focal"中，focal是Ubuntu20.04的代号，与版本号无关，ROS官方源支持到Ubuntu20.04。

4、运行ROS初始化脚本，执行以下命令：

sudo rosdep init
rosdep update

5、为了让系统能够找到ROS包，需要设置ROS环境变量：

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

三、验证安装结果

安装完成后，运行以下命令，查看安装状态：

$ roscore

如果安装成功，会看到如下输出：

... logging to /home/username/.ros/log/0c1b91c6-b686-11ea-b239-f832e486a3d9/roslaunch-ubuntu-13671.log
Checking log directory for disk usage. This may take a while.
Press Ctrl-C to interrupt
Done checking log file disk usage. Usage is <1GB.

started roslaunch server http://ubuntu:47189/

SUMMARY

========
PARAMETERS
* /rosdistro: noetic
* /rosversion: 1.15.7

NODES

auto-starting new master
process[master]: started with pid [13688]
ROS_MASTER_URI=http://ubuntu:11311/

running: /opt/ros/noetic/bin/roslaunch --ros-args -r -p /rosdistro=noetic -p /rosversion=1.15.7 --

conclusion：

本文详细介绍了如何在Ubuntu20.04 上安装ROS。按照以上步骤可以快速安装ROS，之后可以使用ROS进行机器人程序的开发。