Ubuntu20.04安装ROS Noetic及kalibr标定指南

"这篇文档介绍了如何在Ubuntu 20.04上安装ROS (Robot Operating System) 的Noetic版本，并特别提到了一个名为kalibr的工具，它通常用于传感器和机器人系统的标定。" 在ROS中，kalibr是一个重要的工具，主要用于相机、IMU（惯性测量单元）以及其他传感器之间的标定。它提供了全面的算法来校准相机参数、IMU漂移以及多传感器间的相对位置。在机器人系统中，准确的标定是至关重要的，因为它直接影响到定位和导航的精度。 首先，要开始安装ROS Noetic，你需要确保你的Ubuntu系统是最新的。通过运行`sudo apt update`和`sudo apt upgrade`来更新软件包和系统。然后，根据描述中的步骤，你需要配置Ubuntu的安装源，这里推荐使用中国的镜像源，如清华大学或中国科学技术大学的镜像，以提高下载速度和稳定性。配置镜像源的命令已给出，它们会将官方源替换为国内镜像。 接下来，为了验证ROS软件包的来源，你需要添加ROS的GPG密钥，这可以通过`sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654`命令完成。这个密钥确保了从镜像站下载的软件包未经篡改。 一旦设置了源并验证了密钥，你可以安装ROS Noetic Desktop Full，这包含了ROS开发所需的所有基本组件和工具，包括kalibr。执行`sudo apt install ros-noetic-desktop-full`即可开始安装过程。在安装过程中，如果网络状况良好，应该不会出现错误。 安装完成后，你需要配置ROS环境变量，使其在每次登录时自动加载。这可以通过在`.bashrc`文件末尾追加`source /opt/ros/noetic/setup.bash`并执行`source ~/.bashrc`来实现。这样，你的终端就准备好了使用ROS Noetic和kalibr进行开发和标定。 kalibr自身提供了一套基于相机和IMU数据的标定流程，包括同步数据采集、特征检测、卡尔曼滤波等步骤。用户可以通过kalibr的命令行界面或提供的脚本来运行标定流程，例如`kalibr_calibrate_cameras`用于相机标定，`kalibr_calibrate_imu_camera`则用于IMU与相机的联合标定。 这篇文档详细指导了在Ubuntu 20.04上安装ROS Noetic和kalibr的步骤，对于那些需要对机器人系统进行传感器标定的用户来说非常实用。通过遵循这些步骤，用户可以建立一个能够高效处理传感器数据并进行精准标定的工作环境。