ubuntu20.04 ros2安装rviz

在Ubuntu 20.04上安装ROS 2（Robot Operating System）并配置RViz（Robot Visualization Tools），需要几个步骤：

1. **更新系统**：

   sudo apt update && sudo apt upgrade

2. **安装ROS 2 Foxy Fuerte（假设你想要的是Foxy版本）**：

   sudo apt install -y software-properties-common
   sudo add-apt-repository universe
   sudo apt-add-repository -y "deb [arch=amd64] https://download.ros2.org/ubuntu focal main"
   sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
   sudo apt update
   sudo apt install -y ros-focal-foxy-desktop

3. **安装RViz2**：
ROS 2自带了rviz2，你可以通过`roslaunch`找到它：

   roslaunch rviz2 rviz2.launch

或者直接运行：

   ros2 run rviz2 rviz2

4. **配置工作空间（如果你有自定义包）**：
如果你在某个工作空间中开发，确保先切换到那个工作空间：

   source /opt/ros/focal/setup.bash
   cd your_workspace

5. **启动RViz2时指定你的节点或话题**：
运行RViz2时，可以提供参数指定要显示的内容，例如：

   ros2 launch your_launch_file.launch --params="uri:=your_node_or_topic"

注意：安装过程中可能会遇到依赖项缺失的问题，如果遇到，使用`sudo apt-get install -f`尝试解决。