codesys编写运动轨迹

Codesys是一种基于IEC 61131-3标准的自动化控制器软件平台，主要用于编写PLC（Programmable Logic Controller，可编程逻辑控制器）程序，包括控制运动轨迹的部分。在 Codesys 中，你可以通过功能块（Function Block, FB）来设计和组织运动控制系统，比如使用S7 Motion Library中的FBs，它们提供了一系列预定义的功能，如直线、圆弧、插补等。

以下是创建运动轨迹的基本步骤：

1. **引入库**：首先，需要在项目中导入S7 Motion Library或者其他支持运动控制的第三方库。

2. **创建FB**：定义一个新的或选择已有的FB，用于处理运动任务。

3. **输入参数**：设置运动参数，如速度、加速度、起点和终点坐标。

4. **编写控制逻辑**：利用提供的函数块（如MoveL, MoveJ等）来设定移动路径，比如设置直线移动（MoveL(Start, End, Speed)）或圆弧移动（MoveC(Center, Start, End, Speed)）。

5. **调用周期性服务**：如果需要实时更新轨迹，可以设置循环检查条件，并在满足时调整路径参数。

6. **连接硬件**：将FB集成到实际的PLC控制结构中，连接到伺服电机或其他执行设备。