rosrun turtlesim turtle_teleop_key 详细python代码

ROS (Robot Operating System) 是一个广泛使用的机器人操作系统框架，而`turtlesim` 是ROS的一个基本教程包，用于演示简单的移动机器人模拟。`turtle_teleop_key` 是一个节点，它允许用户通过键盘控制虚拟的turtlebot（乌龟机器人）。

这里是一个简化的Python代码示例，展示了如何启动`turtle_teleop_key`节点并处理键盘输入控制turtlebot：

import rospy # ROS的基本库
from turtlesim.msg import Pose # 模板消息类型，用于接收turtlebot的位置信息
from std_msgs.msg import Float64 # 键盘输入的消息类型

# 初始化节点和消息订阅者
rospy.init_node('turtle_teleop')
pose_sub = rospy.Subscriber('/turtle1/pose', Pose, callback) # 订阅turtlebot位置

def callback(data):
    x = data.x # 获取x坐标
    y = data.y # 获取y坐标
    yaw = data.theta # 获取yaw角度（转动）

    # 根据键盘输入更新turtlebot的速度和方向
    key_press = rospy.get_param('~key') # 获取键盘按键
    if key_press == 'w': # 上
        linear_speed = 0.5
    elif key_press == 's': # 下
        linear_speed = -0.5
    else:
        linear_speed = 0

    angular_speed = 1.0 # 默认旋转速度
    if key_press in ['d', 'a']: # 右转或左转
        angular_speed *= -1 # 切换旋转方向

    # 发送命令给turtlebot
    move_cmd = Float64()
    move_cmd.data = linear_speed
    cmd_pub = rospy.Publisher('/turtle1/cmd_vel', Float64, queue_size=10)
    cmd_pub.publish(move_cmd)

    # 更新turtle的方向
    orientation = [linear_speed, 0, angular_speed, 0]
    msg = Float64MultiArray()
    msg.layout = MultiArrayLayout(rows=1, cols=4, dtype='float64')
    msg.data = orientation
    cmd_pub.publish(msg)

# 等待节点结束
rospy.spin()

这只是一个基础示例，实际应用中可能需要更复杂的错误处理和事件监听。运行这个代码前，确保已经安装了ROS，并且已经启动了`turtlesim`和`turtle_teleop`节点。