相机模型 坐标系变换

相机模型和坐标系变换是计算机视觉中的重要概念。

相机模型描述了相机的光学特性和成像原理。常见的相机模型有针孔模型、透视模型和鱼眼模型等。其中，针孔模型是最简单的相机模型，它假设光线通过一个小孔（针孔）进入相机内部，形成图像。透视模型则考虑了透视投影的效果，更加贴合实际相机的成像过程。鱼眼模型则适用于广角镜头，可以捕捉到更宽广的视野。

坐标系变换是将不同坐标系之间的点或向量进行转换的过程。在计算机视觉中，常见的坐标系包括世界坐标系、相机坐标系和图像坐标系。世界坐标系是一个固定的参考坐标系，用于描述物体在三维空间中的位置。相机坐标系则是相对于相机本身而言的坐标系，用于描述物体相对于相机的位置和姿态。图像坐标系是指图像平面上的坐标系，用于描述像素在图像上的位置。

坐标系变换可以将一个点或向量从一个坐标系转换到另一个坐标系。常见的坐标系变换包括世界坐标系到相机坐标系的转换、相机坐标系到图像坐标系的转换等。这些变换通常涉及到相机的内参和外参，内参描述了相机的内部参数，如焦距和图像中心点位置等，外参描述了相机的外部参数，如相机在世界坐标系中的位置和姿态等。

通过相机模型和坐标系变换，我们可以将三维空间中的物体映射到图像上，并进行各种计算机视觉任务，如目标检测、姿态估计和三维重建等。