使用cuda将摄像头读取的数据编码成h264流的代码

以下是使用CUDA将摄像头读取的数据编码成H264流的示例代码，使用了NVIDIA Video Codec SDK和OpenCV库：

#include <iostream>
#include <opencv2/opencv.hpp>
#include "NvEncoder/NvEncoderCuda.h"

using namespace std;
using namespace cv;

int main(int argc, char* argv[])
{
    // 从摄像头读取数据
    VideoCapture cap(0);
    if (!cap.isOpened())
    {
        cout << "Failed to open camera!" << endl;
        return -1;
    }

    // 设置编码器参数
    int nWidth = 640, nHeight = 480;
    int nBitrate = 1000000;
    int nFps = 30;
    int nGopSize = 30;
    int nMaxConcurrentSessions = 1;
    int nCodec = NV_ENC_H264;
    std::string sPreset = "hq";
    std::string sProfile = "high";
    NvEncoderInitParam encodeParams = { 0 };
    encodeParams.width = nWidth;
    encodeParams.height = nHeight;
    encodeParams.bitrate = nBitrate;
    encodeParams.fps = nFps;
    encodeParams.gopSize = nGopSize;
    encodeParams.codec = nCodec;
    encodeParams.preset = const_cast<char*>(sPreset.c_str());
    encodeParams.profile = const_cast<char*>(sProfile.c_str());
    encodeParams.maxConcurrentSessions = nMaxConcurrentSessions;
    NvEncoderCuda enc(encodeParams);

    // 分配编码器缓冲区
    int nFrameSize = enc.GetFrameSize();
    uint8_t* pFrame = new uint8_t[nFrameSize];
    uint8_t* pBitstream = new uint8_t[nFrameSize];

    // 编码并输出h264流
    Mat frame;
    while (true)
    {
        // 读取一帧图像
        cap >> frame;
        if (frame.empty())
        {
            break;
        }

        // 将帧数据复制到CUDA缓冲区
        uint8_t* dpFrame = NULL;
        int nPitch = 0;
        enc.GetDeviceFrameBuffer(&dpFrame, &nPitch);
        cudaMemcpy2D(dpFrame, nPitch, frame.data, frame.step, nWidth * 3, nHeight, cudaMemcpyHostToDevice);

        // 编码一帧图像
        int nBytes = 0;
        enc.EncodeFrame(pFrame, &nBytes, dpFrame);

        // 将编码后的数据复制回主机内存
        cudaMemcpy(pBitstream, enc.GetBitstreamBuffer(), nBytes, cudaMemcpyDeviceToHost);

        // 输出h264流
        fwrite(pBitstream, sizeof(uint8_t), nBytes, stdout);
    }

    // 释放资源
    enc.DestroyEncoder();
    delete[] pFrame;
    delete[] pBitstream;

    return 0;
}

在编译时需要链接NVIDIA Video Codec SDK和OpenCV库。执行程序后，它将从摄像头读取数据并将其编码为H264流输出到标准输出。你可以将输出重定向到文件中，例如：

./encode | ffmpeg -i - output.mp4

这将从标准输入读取H264流，并将其转换为MP4文件。