首页ros操作系统的launch语法

ros操作系统的launch语法

时间: 2024-12-29 07:30:17 浏览: 4

ROS (Robot Operating System) 的 launch 文件是一种 XML 格式，用于配置和启动 ROS 系统中的各种节点、服务、参数以及话题。Launch 文件的主要作用是在系统启动时一次性初始化并运行一组预定义的任务，简化了复杂系统的部署过程。在 launch 文件中，通常包含以下几个基本元素： 1. **<node>**：定义一个节点，包括节点名称、包名、执行文件和所需的参数等。 ```xml <node pkg="my_package" type="my_node_executable" name="node_name" args="arg1 arg2"/> ``` 2. **<param>**：设置参数，可以是静态参数或动态参数（通过`<rosparam>`标签）。 ```xml <param name="param_key" value="param_value"/> ``` 3. **<include>**：引入另一个 launch 文件以组合多个配置。 ```xml <include file="$(find my_package)/launch/another_launch_file.launch"/> ``` 4. **<Publisher/Subscriber>**：创建发布者或订阅者实例，连接主题以便数据交互。 ```xml <publisher topic="/topic_name" .../> <subscriber topic="/topic_name" .../> ``` 5. **<service>**：定义服务请求和应答。 ```xml <service client="service_client" server="service_server" /> ``` 要使用 launch 文件，需要将其保存在正确的包目录下，并在命令行中通过 `roslaunch` 命令指定文件名启动。例如： ```bash $ roslaunch my_package my_launch_file.launch ```

阅读全文