pygragh绘制随IMU转动的三维效果图

要绘制随IMU转动的三维效果图，可以使用Python中的matplotlib库和mpl_toolkits库中的mplot3d模块。

首先，读取IMU传感器数据，包括加速度计和陀螺仪数据。

接着，根据陀螺仪数据计算出每个时刻的姿态角度（pitch、roll和yaw）。

然后，使用欧拉角转换将姿态角度转换为旋转矩阵或四元数，用于绘制三维效果图。

最后，将旋转矩阵或四元数应用到一个立方体或其他三维模型上，实现随IMU转动的三维效果图。

下面是一个使用matplotlib和mplot3d模块绘制随IMU转动立方体的示例代码：

import numpy as np
import matplotlib.pyplot as plt
from mpl_toolkits.mplot3d import Axes3D
from scipy.spatial.transform import Rotation as R

# 读取IMU传感器数据
imu_data = np.loadtxt('imu_data.txt')

# 计算姿态角度
gyro_data = imu_data[:, 3:6]
dt = 0.01
angles = np.zeros((len(imu_data), 3))
for i in range(1, len(imu_data)):
    angles[i] = angles[i-1] + gyro_data[i-1] * dt

# 将姿态角度转换为旋转矩阵
rotations = R.from_euler('xyz', angles, degrees=True)
rotation_matrices = rotations.as_matrix()

# 定义立方体顶点坐标
vertices = np.array([[1, 1, 1],
                     [-1, 1, 1],
                     [-1,-1, 1],
                     [1,-1, 1],
                     [1, 1,-1],
                     [-1, 1,-1],
                     [-1,-1,-1],
                     [1,-1,-1]])

# 定义立方体面
faces = np.array([[0, 1, 2, 3],
                  [3, 2, 6, 7],
                  [7, 6, 5, 4],
                  [4, 5, 1, 0],
                  [1, 5, 6, 2],
                  [4, 0, 3, 7]])

# 绘制立方体
fig = plt.figure()
ax = fig.add_subplot(111, projection='3d')
ax.set_xlim(-2, 2)
ax.set_ylim(-2, 2)
ax.set_zlim(-2, 2)
for i in range(len(rotation_matrices)):
    rotated_vertices = vertices.dot(rotation_matrices[i])
    ax.clear()
    ax.add_collection3d(Poly3DCollection([rotated_vertices[face] for face in faces], alpha=.25, facecolor='blue', linewidths=.5, edgecolors='k'))
    plt.pause(.001)

plt.show()

其中，imu_data.txt是保存IMU传感器数据的文件，包括时间戳、加速度计数据和陀螺仪数据。运行以上代码即可得到随IMU转动的立方体效果图。