51单片机超声波控制步进电机

这个项目的目的是使用51单片机控制超声波传感器检测距离，并使用步进电机调整物体的位置。

硬件：

- 51单片机
- 超声波传感器
- 步进电机
- 驱动器
- 电源
- 杜邦线
- 面包板

步骤：

1. 连接超声波传感器到单片机的端口。
2. 连接步进电机驱动器到单片机的端口。
3. 编写程序以读取超声波传感器的数据，并根据测量的距离控制步进电机的旋转。
4. 将程序烧录到单片机上，并将硬件连接起来。
5. 测试程序并进行调试。

具体实现：

1. 连接超声波传感器到单片机的端口。

超声波传感器有四个引脚，分别为VCC、GND、Trig、Echo。将VCC和GND引脚连接到电源上，Trig和Echo引脚连接到单片机的端口上。

2. 连接步进电机驱动器到单片机的端口。

步进电机驱动器也有几个引脚，包括电源引脚、步进电机引脚、方向引脚和使能引脚。将电源引脚连接到电源上，步进电机引脚连接到步进电机上，方向引脚连接到单片机的端口上，使能引脚连接到单片机的另一个端口上。

3. 编写程序以读取超声波传感器的数据，并控制步进电机的旋转。

首先，需要定义超声波传感器的引脚和单片机的端口。然后，编写一个测量距离的函数，该函数将发送一个超声波脉冲并等待回声，然后计算距离。此函数应该返回测量的距离。接下来，编写一个控制步进电机的函数，该函数将根据测量的距离旋转步进电机。最后，在主函数中循环调用测量距离和控制步进电机的函数。

代码示例：

#include <reg52.h>
#include <intrins.h>

#define Trig P0_0
#define Echo P0_1
#define Dir P0_2
#define Enable P0_3

sbit MS1 = P1^0;
sbit MS2 = P1^1;
sbit MS3 = P1^2;
sbit Step = P1^3;

unsigned int distance;

void delay_us(unsigned int us)
{
    while (us--)
    {
        _nop_();
        _nop_();
        _nop_();
        _nop_();
    }
}

void delay_ms(unsigned int ms)
{
    while (ms--)
    {
        delay_us(1000);
    }
}

unsigned int measure_distance()
{
    unsigned int distance;
    Trig = 1;
    delay_us(10);
    Trig = 0;
    while (Echo == 0);
    TMOD = 0x01;
    TH0 = 0;
    TL0 = 0;
    TR0 = 1;
    while (Echo == 1);
    TR0 = 0;
    distance = TH0 * 256 + TL0;
    distance = distance / 58;
    return distance;
}

void rotate_stepper(unsigned int distance)
{
    unsigned int i;
    if (distance > 20)
    {
        Dir = 0;
        Enable = 0;
        MS1 = 1;
        MS2 = 1;
        MS3 = 1;
        for (i = 0; i < 200; i++)
        {
            Step = 1;
            delay_us(100);
            Step = 0;
            delay_us(100);
        }
    }
    else if (distance < 10)
    {
        Dir = 1;
        Enable = 0;
        MS1 = 1;
        MS2 = 1;
        MS3 = 1;
        for (i = 0; i < 200; i++)
        {
            Step = 1;
            delay_us(100);
            Step = 0;
            delay_us(100);
        }
    }
}

void main()
{
    while (1)
    {
        distance = measure_distance();
        rotate_stepper(distance);
        delay_ms(100);
    }
}

4. 将程序烧录到单片机上，并将硬件连接起来。

将编写好的程序烧录到单片机上，并将超声波传感器和步进电机驱动器连接到单片机的端口上。

5. 测试程序并进行调试。

将硬件连接到电源上，并测试程序是否正常工作。如果出现任何问题，请检查硬件连接和程序代码，并进行调试。