飞行器电机电压与欧拉角与欧拉角速度关系

飞行器电机的电压和飞行器的欧拉角以及欧拉角速度之间存在一定的关系。具体来说，飞行器电机电压的变化会影响到飞行器的姿态控制，而姿态控制是通过欧拉角和欧拉角速度来实现的。

在飞行器的控制系统中，欧拉角是用来描述飞行器的姿态的。欧拉角包括俯仰角、横滚角和偏航角。欧拉角的变化会导致飞行器的姿态发生变化，从而需要调整飞行器的电机电压来实现姿态控制。

同时，欧拉角速度也是用来描述飞行器的运动状态的。欧拉角速度包括俯仰角速度、横滚角速度和偏航角速度。欧拉角速度的变化会导致飞行器的姿态发生变化的速率发生变化，从而需要调整飞行器的电机电压来实现姿态控制。

因此，飞行器电机电压、欧拉角和欧拉角速度是密切相关的，它们之间的关系需要通过飞行器的控制系统来实现。

相关问题

欧拉角在xyz顺序下，欧拉角与机体角速度的关系

欧拉角是用来描述物体在三维空间中的定向和旋转的方式。在xyz顺序下，欧拉角可以分为三个轴的旋转角度：绕x轴的俯仰角、绕y轴的偏航角和绕z轴的滚转角。

机体角速度描述的是物体在三维空间中的旋转速度，通常用三个分量表示：p、q和r。

欧拉角和机体角速度之间的关系可以通过欧拉角的导数（即每个欧拉角随时间变化的速率）来描述。具体来说，在xyz顺序下：

1. 绕x轴的俯仰角的导数等于q*cos(roll) - r*sin(roll)
2. 绕y轴的偏航角的导数等于p*cos(pitch) + r*sin(pitch)*sin(roll) + q*sin(pitch)*cos(roll)
3. 绕z轴的滚转角的导数等于q*sin(roll) + r*cos(roll)

这些方程可以用来将欧拉角转换为机体角速度，或者将机体角速度转换为欧拉角。

欧拉角内旋与欧拉角外旋

欧拉角内旋和欧拉角外旋是描述物体绕坐标系三个轴旋转的两种方式。内旋和外旋的旋转方向和角度相同，但旋转顺序相反。内旋是指物体绕物体坐标系的三个轴旋转，而外旋是指物体绕世界坐标系的三个轴旋转。\[2\]

在计算内旋和外旋时，可以使用欧拉角的计算方式。对于外旋，可以按照旋转顺序依次进行旋转，并将旋转矩阵与点的坐标相乘，得到旋转后的新坐标。而对于内旋，可以按照相反的旋转顺序进行旋转，并将旋转矩阵与点的坐标相乘，同样可以得到旋转后的新坐标。\[2\]

需要注意的是，无论是内旋还是外旋，旋转方向和角度是相同的，只是旋转顺序相反。因此，在相同的旋转角度和旋转轴下，内旋和外旋的结果是相同的。\[2\]
#### 引用[.reference_title]
- *1* *2* *3* [接上篇《旋转矩阵的作用：世界坐标变换；求解局部坐标系下的局部坐标》，理解欧拉角：内旋...外旋；万向节死锁](https://blog.csdn.net/weixin_41364246/article/details/129402879)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insert_down28v1,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
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