解释np.sum(dirs[..., np.newaxis, :] * c2w[:3, :3], -1)
时间: 2024-05-21 22:10:26 浏览: 11
这段代码是在计算相对于当前位置的方向向量在世界坐标系中的投影。具体来说,假设dirs是一个形状为(N, 3)的数组,表示N个方向向量,c2w是一个形状为(4, 4)的数组,表示从相机坐标系到世界坐标系的变换矩阵,那么:
1. dirs[..., np.newaxis, :]会在dirs数组的最后一个维度上添加一个维度,使得dirs的形状变为(N, 1, 3)。这样做的目的是为了方便后续的矩阵乘法计算。
2. c2w[:3, :3]表示从相机坐标系到世界坐标系的旋转矩阵,它的形状为(3, 3)。我们将dirs数组中的每一个方向向量看作一个列向量,与旋转矩阵相乘,得到一个新的列向量,表示在世界坐标系中的方向。
3. 由于dirs和c2w[:3, :3]的矩阵乘法得到的结果是一个形状为(N, 1, 3)的数组,我们需要对最后一个维度上的元素求和,得到一个形状为(N, 1)的数组。这里使用np.sum函数来实现。
综上所述,np.sum(dirs[..., np.newaxis, :] * c2w[:3, :3], -1)的作用是将dirs数组中的每个方向向量在相机坐标系中的表示转换为在世界坐标系中的表示,并返回一个表示在世界坐标系中的方向向量投影的数组。
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java -djava.ext.dirs、 --class-path
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综上所述,Java -djava.ext.dirs和--class-path选项都用于指定Java虚拟机运行时查找类文件的路径,但是-djava.ext.dirs选项用于指定Java扩展类库的路径,而--class-path选项用于指定Java应用程序类库的路径。
post-dirs.sh
post-dirs.sh 是一个 shell 脚本,用于在 Linux 系统中向指定目录中的所有子目录中添加一个名为 post 的目录。这个脚本主要是为了方便在使用 Hugo 等静态网站生成器时,添加新文章时能够快速找到对应的文件夹。
该脚本的使用方法是在终端中执行该脚本,并指定目标目录的路径,例如:
```
./post-dirs.sh /path/to/target/directory
```
执行该命令后,脚本会在目标目录及其所有子目录中添加一个名为 post 的文件夹。