请详细说明如何使用STM32G4的定时器生成PWM波形，并通过预装载机制同步ADC采样以实现电机控制。

为了深入了解STM32G4定时器在PWM波形产生和ADC同步采样中的应用，推荐参考《STM32G4微控制器外设详解：PWM波产生与ADC应用》。这本书为STM32G4的PWM波形产生和ADC应用提供了详尽的讲解，尤其在电机控制方面的应用。

参考资源链接：[STM32G4微控制器外设详解：PWM波产生与ADC应用](https://wenku.csdn.net/doc/6rhceh9krq?spm=1055.2569.3001.10343)

首先，PWM波形的产生依赖于Timer的配置。你需要设置Timer的时基单元，包括预分频器（PSC）和自动重装载寄存器（ARR）。预分频器用于降低时钟频率，而ARR决定PWM周期。通过正确配置这些参数，可以控制PWM的频率和占空比，以满足电机控制的要求。

其次，为了实现与ADC的同步采样，需要利用Timer的预装载机制和更新事件。预装载机制允许你预先设置好PWM的相关寄存器，而在实际PWM波形输出之前，数据从预装载寄存器转移到影子寄存器，确保PWM波形的稳定性和同步性。更新事件发生时，可以触发ADC的转换，从而实现精准的同步采样。例如，在PWM的一个周期内，可以在特定的时刻启动ADC转换，以获得电机运行的电流或电压值。

STM32G4的Timer还支持多种同步模式，如中心对齐模式，允许生成对称的PWM波形，非常适合电机控制。此外，死区时间的设置可以防止上下桥臂同时导通，避免造成电机驱动电路的损坏。

在ADC方面，通过配置ADC通道和触发源，可以使ADC采样与PWM波形同步。这通常涉及到选择外部触发模式，并将Timer的更新事件作为ADC的触发源。当PWM波形产生时，Timer的更新事件会触发ADC开始一个新的转换周期，确保数据采集与PWM波形输出的精确同步。

通过上述步骤，你可以精确控制电机的速度和位置，实现高效的电机控制策略。如果需要更深入的学习，建议继续研究《STM32G4微控制器外设详解：PWM波产生与ADC应用》中的高级同步技术以及如何利用滤波算法加速器(FMAC)进一步优化控制效果。

参考资源链接：[STM32G4微控制器外设详解：PWM波产生与ADC应用](https://wenku.csdn.net/doc/6rhceh9krq?spm=1055.2569.3001.10343)