pcl点云转换成ros点云格式用于发布

将PCL点云转换为ROS点云格式需要进行以下步骤：

1. 创建一个ROS节点和发布者对象。

ros::NodeHandle nh;
ros::Publisher cloud_pub = nh.advertise<sensor_msgs::PointCloud2>("point_cloud", 1);

2. 创建一个PCL点云对象和ROS点云对象。

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr pcl_cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
sensor_msgs::PointCloud2 ros_cloud;

3. 将PCL点云对象转换为ROS点云对象。

pcl::toROSMsg(*pcl_cloud, ros_cloud);

4. 设置ROS点云对象的header信息。

ros_cloud.header.frame_id = "base_link";
ros_cloud.header.stamp = ros::Time::now();

5. 发布ROS点云对象。

cloud_pub.publish(ros_cloud);

完整代码示例：

#include <ros/ros.h>
#include <sensor_msgs/PointCloud2.h>
#include <pcl_conversions/pcl_conversions.h>
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/point_types.h>

int main(int argc, char **argv)
{
  // 初始化ROS节点
  ros::init(argc, argv, "pcl_to_ros_publisher");
  ros::NodeHandle nh;

  // 创建发布者对象
  ros::Publisher cloud_pub = nh.advertise<sensor_msgs::PointCloud2>("point_cloud", 1);

  // 创建PCL点云对象
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr pcl_cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
  
  // 填充PCL点云对象

  // 将PCL点云对象转换为ROS点云对象
  sensor_msgs::PointCloud2 ros_cloud;
  pcl::toROSMsg(*pcl_cloud, ros_cloud);

  // 设置ROS点云对象的header信息
  ros_cloud.header.frame_id = "base_link";
  ros_cloud.header.stamp = ros::Time::now();

  // 发布ROS点云对象
  cloud_pub.publish(ros_cloud);

  // 循环等待
  ros::spin();
  return 0;
}