mpu6050加速度换算

MPU6050是一款集成了三轴加速度计和三轴陀螺仪的传感器模块，可以通过它来测量物体的加速度。加速度计测量的单位是g（重力加速度），需要将其转换为标准单位m/s^2。

MPU6050的读数为16位有符号整数，需要进行换算。下面是加速度计读数转换为加速度值的公式：

a_x = (RawData_X / 16384.0) * 9.81
a_y = (RawData_Y / 16384.0) * 9.81
a_z = (RawData_Z / 16384.0) * 9.81

其中，RawData_X、RawData_Y、RawData_Z分别为三轴加速度计的原始读数，a_x、a_y、a_z为三轴加速度计的加速度值，单位为m/s^2，9.81为标准重力加速度。

需要注意的是，MPU6050的加速度计有±2g、±4g、±8g和±16g四种量程可选。在使用上述公式时需要根据实际使用的量程进行相应的调整，具体可以参考MPU6050的官方文档。