matlab ＲＯＴＲ

MATLAB中的ROTR函数是一种用于进行旋转变换的函数。 在引用中的MATLAB代码中，ROTR函数被用于计算机器人正运动学位姿矩阵的参数表示。 该函数的输入参数是一个旋转轴和旋转角度，它返回一个旋转矩阵。

具体来说，在引用的代码中，ROTR函数用于对Z轴进行旋转操作。 具体的操作是将Z轴先绕Z轴旋转-pi/2，再绕Z轴旋转theta1，最后绕X轴旋转-pi/2。 这个旋转操作可以将一个初始坐标系变换为另一个坐标系，从而得到机器人的位姿矩阵。

至于引用和引用中的ROTR函数，它们是用于进行位操作的函数，而不是用于旋转变换的函数。 它们的具体功能是对字符串进行位操作，并返回结果。 例如，在引用中，ROTR函数被用于对字符串进行7位的右旋转操作，并将结果与另一个右旋转操作的结果进行位或运算。

总结起来，MATLAB中的ROTR函数可以用于进行旋转变换或位操作，具体使用方式取决于参数的类型和上下文的需求。

相关问题

vector<Rotr> rotrList;是什么意思

vector<Rotr> rotrList; 是一个C++中的语句，表示定义了一个名为rotrList的变量，它是一个vector（容器），其中存储的元素类型为Rotr。Rotr可能是一个自定义的类或结构体，用来表示某种旋转操作的数据结构。通过这个语句，我们创建了一个空的rotrList，可以向其中添加Rotr类型的元素，并对其进行操作，比如访问、插入、删除等。

SHA256算法C++

您好！SHA-256（Secure Hash Algorithm 256-bit）是一种常用的哈希算法，用于将任意长度的数据转换为固定长度（256位）的哈希值。以下是一个使用C语言实现SHA-256算法的示例代码：

#include <stdio.h>
#include <stdint.h>
#include <string.h>
#include <stdlib.h>

#define ROTR(x, n) (((x) >> (n)) | ((x) << (32 - (n))))

uint32_t ch(uint32_t x, uint32_t y, uint32_t z) {
    return (x & y) ^ (~x & z);
}

uint32_t maj(uint32_t x, uint32_t y, uint32_t z) {
    return (x & y) ^ (x & z) ^ (y & z);
}

uint32_t ep0(uint32_t x) {
    return ROTR(x, 2) ^ ROTR(x, 13) ^ ROTR(x, 22);
}

uint32_t ep1(uint32_t x) {
    return ROTR(x, 6) ^ ROTR(x, 11) ^ ROTR(x, 25);
}

uint32_t sig0(uint32_t x) {
    return ROTR(x, 7) ^ ROTR(x, 18) ^ (x >> 3);
}

uint32_t sig1(uint32_t x) {
    return ROTR(x, 17) ^ ROTR(x, 19) ^ (x >> 10);
}

void sha256(uint8_t *message, size_t len, uint8_t *hash) {
    uint32_t h[8] = {
        0x6a09e667,
        0xbb67ae85,
        0x3c6ef372,
        0xa54ff53a,
        0x510e527f,
        0x9b05688c,
        0x1f83d9ab,
        0x5be0cd19
    };

    uint32_t k[64] = {
        0x428a2f98, 0x71374491, 0xb5c0fbcf, 0xe9b5dba5,
        0x3956c25b, 0x59f111f1, 0x923f82a4, 0xab1c5ed5,
        0xd807aa98, 0x12835b01, 0x243185be, 0x550c7dc3,
        0x72be5d74, 0x80deb1fe, 0x9bdc06a7, 0xc19bf174,
        0xe49b69c1, 0xefbe4786, 0xfc19dc6, 0x240ca1cc,
        0x2de92c6f, 0x4a7484aa, 0x5cb0a9dc, 0x76f988da,
        0x983e5152, 0xa831c66d, 0xb00327c8, 0xbf597fc7,
        0xc6e00bf3, 0xd5a79147, 0x6ca6351, 0x14292967,
        0x27b70a85, 0x2e1b2138, 0x4d2c6dfc, 0x53380d13,
        0x650a7354, 0x766a0abb, 0x81c2c92e, 0x92722c85,
        0xa2bfe8a1, 0xa81a664b, 0xc24b8b70, 0xc76c51a3,
        0xd192e819, 0xd6990624, 0xf40e3585, 0x106aa070,
        0x19a4c116, 0x1e376c08, 0x2748774c, 0x34b0bcb5,
        0x391c0cb3, 0x4ed8aa4a, 0x5b9cca4f, 0x682e6ff3,
        0x748f82ee, 0x78a5636f, 0x84c87814, 0x8cc70208,
        0x90befffa, 0xa4506ceb, 0xbef9a3f7, 0xc67178f2
    };

    size_t new_len = ((((len + 8) / 64) + 1) * 64) - 8;
    uint8_t *msg = (uint8_t *)malloc(new_len + 64);
    memcpy(msg, message, len);
    msg[len] = 128;

    for (size_t i = len + 1; i < new_len; ++i) {
        msg[i] = 0;
    }

    uint64_t bit_len = len * 8;
    memcpy(msg + new_len, &bit_len, sizeof(uint64_t));

    for (size_t offset = 0; offset < new_len; offset += 64) {
        uint32_t w[64];

        for (size_t i = 0; i < 16; ++i) {
            w[i] = (msg[offset + i * 4] << 24) |
                   (msg[offset + i * 4 + 1] << 16) |
                   (msg[offset + i * 4 + 2] << 8) |
                   (msg[offset + i * 4 + 3]);
        }

        for (size_t i = 16; i < 64; ++i) {
            w[i] = sig1(w[i - 2]) + w[i - 7] + sig0(w[i - 15]) + w[i - 16];
        }

        uint32_t a = h[0];
        uint32_t b = h[1];
        uint32_t c = h[2];
        uint32_t d = h[3];
        uint32_t e = h[4];
        uint32_t f = h[5];
        uint32_t g = h[6];
        uint32_t h_ = h[7];

        for (size_t i = 0; i < 64; ++i) {
            uint32_t t1 = h_ + ep1(e) + ch(e, f, g) + k[i] + w[i];
            uint32_t t2 = ep0(a) + maj(a, b, c);
            h_ = g;
            g = f;
            f = e;
            e = d + t1;
            d = c;
            c = b;
            b = a;
            a = t1 + t2;
        }

        h[0] += a;
        h[1] += b;
        h[2] += c;
        h[3] += d;
        h[4] += e;
        h[5] += f;
        h[6] += g;
        h[7] += h_;
    }

    for (size_t i = 0; i < 8; ++i) {
        hash[i * 4] = (h[i] >> 24) & 0xFF;
        hash[i * 4 + 1] = (h[i] >> 16) & 0xFF;
        hash[i * 4 + 2] = (h[i] >> 8) & 0xFF;
        hash[i * 4 + 3] = h[i] & 0xFF;
    }

    free(msg);
}

int main() {
    uint8_t message[] = "Hello, world!";
    uint8_t hash[32];

    sha256(message, sizeof(message) - 1, hash);

    printf("SHA-256 Hash: ");
    for (size_t i = 0; i < 32; ++i) {
        printf("%02x", hash[i]);
    }
    printf("\n");

    return 0;
}

这段代码实现了SHA-256算法的核心部分，可以将输入的消息（message）转换为对应的SHA-256哈希值。运行示例代码会输出消息 "Hello, world!" 的SHA-256哈希值。请注意，此处的代码仅作为参考，实际应用中建议使用经过充分测试和验证的库或工具来计算SHA-256哈希。