双目立体视觉的基本原理以及平行双目视觉模型

双目立体视觉基于人类视觉系统中的两只眼睛同时观察一个物体而产生的深度感知。它的基本原理是通过比较两只眼睛观察到的图像之间的差异来计算物体的深度信息。

平行双目视觉模型是一种常用的双目立体视觉模型，它模拟了人类视觉系统中的两只眼睛。该模型由两个平行的摄像机组成，它们被称为左眼摄像机和右眼摄像机。这两个摄像机同时捕捉到同一个场景的图像。

在平行双目视觉模型中，左右眼摄像机的位置和朝向是固定的。当一个物体位于场景中时，它会在左右两个摄像机的图像中分别形成一个对应的像点。根据这些对应的像点，可以计算出物体的深度信息。

计算深度信息的方法有多种，其中一种常用的方法是通过视差来计算。视差是指左右两个摄像机图像中对应像点的水平偏移量。通过测量这个视差，可以推导出物体到摄像机的距离，进而得到物体的深度信息。

平行双目视觉模型可以应用于许多领域，如机器人导航、三维重建、物体跟踪等，它通过模拟人类的双眼观察来实现对物体深度的感知和理解。