这段程序报错了，我用的是python3.6， car_pos += car_dir * dt numpy.core._exceptions.UFuncTypeError: Cannot cast ufunc 'add' output from dtype('float64') to dtype('int64') with casting rule 'same_kind'

抱歉，我给你提供的代码存在一个问题，导致了类型转换错误。这是因为贝塞尔曲线上的点和切线方向坐标是浮点数类型，而小车位置和朝向的坐标是整数类型。为了解决这个问题，我们可以将小车位置和朝向的坐标类型改为浮点数。

请尝试修改以下代码行：

car_pos = control_points[0].astype(float)
car_dir = bezier_tangent(control_points, 0).astype(float)

这样就将小车的位置和朝向的坐标类型设置为浮点数。然后你可以重新运行代码，看看是否还会报类型转换错误。

如果问题仍然存在，请告诉我具体的报错信息，我会尽力帮助你解决问题。