写一个canopen bootup程序

CANopen是一种现场总线通信协议，用于设备间的通信，它基于ISO/OSI模型的层次结构。Bootup过程是CANopen网络启动时的标准初始化步骤，通常包含以下几个关键部分：

1. **启动标识符** (Startup Identifier, SOF): 发送一个特殊的消息0x6B，标志着Bootup阶段开始。

2. **服务访问点（SAP）选择**: 指定用于控制Bootup的SAP（例如40h或服务对象01），并发送一个请求消息，设置相关的配置参数。

3. **初始化序列**: 可能包括设备ID的分配、节点地址设置以及链路层参数（如bit rate）的协商。

4. **主站选举**: 如果设备支持，可以进行主站（Master）的选举，如果存在多个支持Bootup的设备，只有一个会被选为主站，负责管理和同步整个网络。

5. **安全相关操作**: 根据安全级别配置加密和身份验证。

6. **节点和服务配置**: 确保所有必要的服务（如时间同步、数据对象配置等）已经正确初始化。

7. **状态机初始化**: 设备进入正常运行模式前，可能会有特定的状态机（StateMachine）初始化步骤。

8. **错误处理**: 定义错误检测和恢复机制，处理可能出现的Bootup阶段错误。

下面是一个简单的Bootup程序示例（Python伪代码）：

import can

# 初始化CAN模块
can_bus = can.interface.Bus(bustype='socketcan', channel='can0')

def bootup():
    # 发送启动标识符
    can_bus.send(can.Message(arbitration_id=0x6B, data=[0x00], extended_id=False))

    # 选择Bootup SAP并发送请求
    sap_message = can.Message(arbitration_id=0x40, data=[node_address], service_type=1)
    can_bus.send(sap_message)

    # 进行节点配置...
    
bootup()

这只是一个基础示例，实际的Bootup过程会更复杂，并且需要遵守CANopen的具体规范。