stm32cubemx freertos控制舵机，并且使用定时中断使LED闪烁

在STM32CubeMX中使用FreeRTOS控制舵机，并使用定时中断使LED闪烁，可以按照以下步骤进行：

1. **配置STM32CubeMX项目**：
- 打开STM32CubeMX，创建一个新的项目并选择你的STM32微控制器型号。
- 在“Pinout”选项卡中，配置舵机控制引脚为PWM输出模式，配置LED控制引脚为GPIO输出模式。
- 在“Clock Configuration”选项卡中，配置系统时钟以满足PWM和定时器的要求。
- 在“Configuration”选项卡中，启用FreeRTOS和TIM（定时器）外设。

2. **配置PWM和定时器**：
- 在“Configuration”选项卡中，选择“PWM”外设并配置其参数（如频率和占空比）以控制舵机。
- 选择“TIM”外设并配置其参数（如定时周期和中断优先级）以生成定时中断。

3. **生成代码**：
- 配置完成后，点击“Project”->“Generate Code”生成代码。

4. **编写FreeRTOS任务**：
- 在生成的代码基础上，编写FreeRTOS任务来控制舵机和LED。
- 例如，创建一个任务来更新PWM占空比以控制舵机角度，另一个任务来处理定时中断并切换LED状态。

5. **编写定时中断服务程序**：
- 在定时器中断服务程序中，切换LED状态。

以下是一个简单的示例代码：

#include "main.h"
#include "cmsis_os.h"

osThreadId defaultTaskHandle;
osThreadId servoTaskHandle;
osThreadId ledTaskHandle;

void SystemClock_Config(void);
static void MX_GPIO_Init(void);
static void MX_TIM1_Init(void);
void StartDefaultTask(void const * argument);
void StartServoTask(void const * argument);
void StartLedTask(void const * argument);

int main(void)
{
  HAL_Init();
  SystemClock_Config();
  MX_GPIO_Init();
  MX_TIM1_Init();

  osKernelInitialize();

  osThreadDef(defaultTask, StartDefaultTask, osPriorityNormal, 0, 128);
  defaultTaskHandle = osThreadCreate(osThread(defaultTask), NULL);

  osThreadDef(servoTask, StartServoTask, osPriorityNormal, 0, 128);
  servoTaskHandle = osThreadCreate(osThread(servoTask), NULL);

  osThreadDef(ledTask, StartLedTask, osPriorityNormal, 0, 128);
  ledTaskHandle = osThreadCreate(osThread(ledTask), NULL);

  osKernelStart();

  while (1)
  {
  }
}

void StartDefaultTask(void const * argument)
{
  for(;;)
  {
    osDelay(1);
  }
}

void StartServoTask(void const * argument)
{
  for(;;)
  {
    // 控制舵机角度
    // 修改PWM占空比
    HAL_GPIO_TogglePin(GPIOA, GPIO_PIN_5);
    osDelay(500);
  }
}

void StartLedTask(void const * argument)
{
  for(;;)
  {
    // 切换LED状态
    HAL_GPIO_TogglePin(GPIOB, GPIO_PIN_0);
    osDelay(1000);
  }
}

static void MX_TIM1_Init(void)
{
  TIM_ClockConfigTypeDef sClockSourceConfig = {0};
  TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig = {0};
  TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC = {0};

  htim1.Instance = TIM1;
  htim1.Init.Prescaler = 72-1;
  htim1.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
  htim1.Init.Period = 20000-1;
  htim1.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
  htim1.Init.RepetitionCounter = 0;
  htim1.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_DISABLE;
  if (HAL_TIM_Base_Init(&htim1) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  sClockSourceConfig.ClockSource = TIM_CLOCKSOURCE_INTERNAL;
  if (HAL_TIM_ConfigClockSource(&htim1, &sClockSourceConfig) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  if (HAL_TIM_PWM_Init(&htim1) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_RESET;
  sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE;
  if (HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&htim1, &sMasterConfig) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
  sConfigOC.Pulse = 1500;
  sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
  sConfigOC.OCNPolarity = TIM_OCNPOLARITY_HIGH;
  sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;
  sConfigOC.OCIdleState = TIM_OCIDLESTATE_RESET;
  sConfigOC.OCNIdleState = TIM_OCNIDLESTATE_RESET;
  if (HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim1, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_1) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  HAL_TIM_MspPostInit(&htim1);
}

static void MX_GPIO_Init(void)
{
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};

  __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();
  __HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE();

  HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_5, GPIO_PIN_RESET);
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_RESET);

  GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_5;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
  HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);

  GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_0;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
  HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);
}

void Error_Handler(void)
{
  while(1)
  {
  }
}