transform多模态融合

回答: Transform多模态融合是一种用于将多个传感器（如激光雷达和图像）的信息进行融合的方法。其中包括几个关键模块，如图像特征提取、跨模态的自适应特征融合、图像引导的查询初始化等。在图像特征提取中，通过利用整个图像的特征，并使用Transformer中的cross attention机制进行特征融合。跨模态的自适应特征融合通过使用multi-head attention机制建立激光雷达和图像之间的soft association，以确定应该从图像中获取的信息。而图像引导的查询初始化则通过利用图像查询来确定点云中的困难样本。通过这些模块的组合，Transform多模态融合方法可以取得较好的效果，提高小目标检测的鲁棒性。