arduino寻迹小车锐角转弯的思路

在Arduino控制的寻迹小车上实现锐角转弯，通常会采用PID（比例积分微分）控制器配合光电编码器、红外传感器或超声波传感器等设备。以下是基本思路：

1. **硬件配置**：
- 安装轮式电机驱动系统，如H Bridge电机驱动器，用于控制左右两个电机的速度差。
- 使用光电编码器或红外反射传感器作为路径追踪传感器，安装在车辆前方或侧面，以便感知车道线的变化。

2. **软件设计**：
- **编码器读取**：通过arduino读取编码器脉冲，计算当前车轮相对于车道线的位置。
- **速度控制**：基于PID算法，根据当前位置与理想位置的偏差，调整左右两侧电机的速度差。如果偏左，则增加右侧电机的速度，减慢左侧；反之则反向操作。
- **PID设置**：需要对P（比例）、I（积分）和D（微分）系数进行适当调整，以获得稳定的跟随效果。

3. **锐角转弯处理**：
- 当检测到车道线从直道转向角度较大的弯道时，传感器的数据会变化。此时，逐渐减少速度差，让车辆以更小的角度转弯，同时保持稳定。
- 转弯完成后，再逐步恢复到正常行驶状态，通过调整PID参数保证平滑过渡。

4. **迭代优化**：
- 根据实际测试结果不断调整PID参数和传感器的位置，以提高循迹精度和响应速度。