timer_resolution

定时器分辨率（timer resolution）是指计算机系统中用于测量时间的最小单位。它决定了操作系统或应用程序能够以多精确的方式测量和处理时间。通常，定时器分辨率以毫秒（ms）为单位表示，表示计算机系统能够处理时间的最小精度。

在大多数现代计算机系统中，定时器分辨率通常是1毫秒（ms），也就是说系统能够以1毫秒的精度测量时间。然而，一些高性能计算机系统可能具有更高的定时器分辨率，可以以微秒（μs）或纳秒（ns）的精度测量时间。

定时器分辨率对于需要精确计时和时间敏感的应用程序非常重要，例如实时系统、媒体播放器、游戏等。较低的定时器分辨率可能导致计时误差和不准确性，影响应用程序的性能和功能。

需要注意的是，定时器分辨率可能因操作系统、硬件平台和系统配置而异，因此在编写应用程序时需要考虑到这些差异。

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ESP_LOGI(TAG, "Create timer and operator"); mcpwm_timer_handle_t timer = NULL; mcpwm_timer_config_t timer_config = { .group_id = 0, .clk_src = MCPWM_TIMER_CLK_SRC_DEFAULT, .resolution_hz = SERVO_TIMEBASE_RESOLUTION_HZ, .period_ticks = SERVO_TIMEBASE_PERIOD, .count_mode = MCPWM_TIMER_COUNT_MODE_UP, };详细注释一下这段代码、

这段代码是用来创建MCPWM定时器（timer）和操作器（operator）的。下面是对每行代码的详细注释：

ESP_LOGI(TAG, "Create timer and operator");

打印日志，表示正在创建MCPWM定时器和操作器。

mcpwm_timer_handle_t timer = NULL;

定义一个MCPWM定时器句柄`timer`，并初始化为NULL。

mcpwm_timer_config_t timer_config = {
    .group_id = 0,
    .clk_src = MCPWM_TIMER_CLK_SRC_DEFAULT,
    .resolution_hz = SERVO_TIMEBASE_RESOLUTION_HZ,
    .period_ticks = SERVO_TIMEBASE_PERIOD,
    .count_mode = MCPWM_TIMER_COUNT_MODE_UP,
};

定义一个MCPWM定时器配置结构体`timer_config`，并初始化为以下值：
- `group_id`：MCPWM组的ID，本例中为0。
- `clk_src`：定时器时钟源，本例中使用默认值。
- `resolution_hz`：定时器的分辨率，即时钟频率，单位为赫兹（Hz）。这里使用了舵机控制结构体中定义的值`SERVO_TIMEBASE_RESOLUTION_HZ`。
- `period_ticks`：定时器的周期，即定时器滴答的时间，单位为定时器时钟的tick数。这里使用了舵机控制结构体中定义的值`SERVO_TIMEBASE_PERIOD`。
- `count_mode`：计数模式，本例中为向上计数模式。

以上是对MCPWM定时器配置结构体的详细注释。

boost::asio::high_resolution_timer

boost::asio::high_resolution_timer是一个定时器类，用于在boost::asio库中进行高分辨率的定时操作。

boost::asio库是一个用于网络和异步编程的C++库。它提供了丰富的功能，包括异步IO操作、定时器、socket通信等。其中，boost::asio::high_resolution_timer是其中的一个定时器类，它使用了高分辨率的时钟来进行精确的定时操作。

使用boost::asio::high_resolution_timer，我们可以创建一个定时器对象，并设置定时的时间间隔。可以使用成员函数expires_from_now()指定定时的时间间隔，参数为一个duration类型的对象，表示时间间隔的长度。

例如，以下代码创建了一个定时器对象timer，设置了定时时间间隔为1秒：

boost::asio::high_resolution_timer timer(io_context);
timer.expires_from_now(boost::posix_time::seconds(1));

然后，我们可以调用定时器对象的async_wait()函数来启动定时器，并指定一个回调函数，在定时器超时时被调用。回调函数可以是一个lambda函数，也可以是一个函数对象。

例如，以下代码定义了一个lambda函数作为回调函数：

timer.async_wait([](const boost::system::error_code& ec)
{
if (!ec)
{
// 定时器超时，执行相应操作
}
});

在定时器超时时，回调函数会被触发，并执行相应操作。

总之，boost::asio::high_resolution_timer是一个用于高分辨率定时操作的定时器类，可以帮助我们在异步编程中进行精确的定时操作。