HAL can协议

### STM32F407 HAL库 CAN总线通信教程

#### 初始化CAN外设配置
为了初始化CAN模块，在`MX_CAN_Init()`函数中设置参数，包括波特率、接受滤波器等。通过调用`HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan, &sFilterConfig)`可以配置过滤器以决定哪些消息应该被处理[^1]。

static void MX_CAN_Init(void)
{
  hcan.Instance = CAN1;
  hcan.Init.Prescaler = 9;
  hcan.Init.Mode = CAN_MODE_NORMAL;
  hcan.Init.SyncJumpWidth = CAN_SJW_1TQ;
  hcan.Init.TimeSeg1 = CAN_BS1_13TQ;
  hcan.Init.TimeSeg2 = CAN_BS2_2TQ;
  hcan.Init.TimeTriggeredMode = DISABLE;
  hcan.Init.AutoBusOff = DISABLE;
  hcan.Init.AutoWakeUp = DISABLE;
  hcan.Init.AutoRetransmission = ENABLE;
  hcan.Init.ReceiveFifoLocked = DISABLE;
  hcan.Init.TransmitFifoPriority = DISABLE;

  if (HAL_CAN_Init(&hcan) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
}

#### 配置CAN接收中断
对于实时应用来说，采用中断方式接收数据更为合适。下面展示了如何注册回调函数用于响应接收到的新帧：

void HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback(CAN_HandleTypeDef *CanHandle)
{
  /* Prevent unused argument(s) compilation warning */
  UNUSED(CanHandle);

  if (__HAL_CAN_GET_FLAG(&hcan, CAN_FLAG_RX_FIFO0_MSG_PENDING))
  {
      CanRxHeader.StdId = RxMessage.StdId;
      CanRxHeader.ExtId = RxMessage.ExtId;
      CanRxHeader.IDE   = RxMessage.IDE;
      CanRxHeader.RTR   = RxMessage.RTR;
      CanRxHeader.DLC   = RxMessage.DLC;
      
      memcpy(RxData,RxMessage.Data,sizeof(RxMessage.Data));
    
      __HAL_CAN_CLEAR_FLAG(&hcan,CAN_FLAG_RX_FIFO0_MSG_PENDING);
  }
}

#### 发送CAN报文实例
当准备好了要传输的数据之后就可以调用`HAL_CAN_AddTxMessage()`方法来进行发送操作了。这里需要注意的是需要指定目标ID以及数据长度等内容。

if(HAL_CAN_GetState(&hcan)==HAL_CAN_STATE_READY){
  TxMessage.StdId = 0x321;  
  TxMessage.ExtId = 0x01;
  TxMessage.RTR   = CAN_RTR_DATA;
  TxMessage.IDE   = CAN_ID_STD;
  TxMessage.DLC   = sizeof(TxData)/sizeof(uint8_t); 

  memset(TxMessage.Data,0,sizeof(TxMessage.Data));

  for(int i=0;i<TxMessage.DLC;i++){
     TxMessage.Data[i]=i+1;
  }

  if(HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan,&TxMessage,TxMailbox)!=HAL_OK){
       // Handle error here...
  }else{
        while(__HAL_CAN_TRANSMIT_STATUS(&hcan,TxMailbox)){
            ;// Wait until transmission is complete.
        }
  }
}