STM32hal库CAN发送

CAN是一种常用的通信协议，STM32hal库提供了CAN发送的函数供开发者使用。下面是一个简单的CAN发送代码示例：

#include "stm32f4xx_hal.h"

CAN_HandleTypeDef hcan;

void can_init(void)
{
  hcan.Instance = CAN1;
  hcan.Init.Prescaler = 2;
  hcan.Init.Mode = CAN_MODE_NORMAL;
  hcan.Init.SyncJumpWidth = CAN_SJW_1TQ;
  hcan.Init.TimeSeg1 = CAN_BS1_13TQ;
  hcan.Init.TimeSeg2 = CAN_BS2_2TQ;
  hcan.Init.TimeTriggeredMode = DISABLE;
  hcan.Init.AutoBusOff = ENABLE;
  hcan.Init.AutoWakeUp = DISABLE;
  hcan.Init.AutoRetransmission = ENABLE;
  hcan.Init.ReceiveFifoLocked = DISABLE;
  hcan.Init.TransmitFifoPriority = DISABLE;
  HAL_CAN_Init(&hcan);
}

void can_send(uint32_t id, uint8_t* data, uint8_t len)
{
  CAN_TxHeaderTypeDef tx_header;
  tx_header.StdId = id;
  tx_header.RTR = CAN_RTR_DATA;
  tx_header.IDE = CAN_ID_STD;
  tx_header.DLC = len;
  uint32_t mailbox;
  HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan, &tx_header, data, &mailbox);
}

首先需要初始化CAN，然后可以使用`can_send`函数发送CAN消息。`can_send`函数接受三个参数：CAN消息的ID、数据指针和数据长度。在函数内部，首先需要定义一个`CAN_TxHeaderTypeDef`结构体，并填充相关信息，然后调用`HAL_CAN_AddTxMessage`函数发送消息。

请注意，以上代码仅供参考，具体实现需要根据硬件和应用场景进行相应修改。