STM32HAL库 CAN中断回调使用方法

在使用STM32HAL库进行CAN中断处理时，可以通过定义回调函数的方式来处理接收或发送中断。回调函数是在中断发生时自动调用的函数，可以在其中进行接收或发送数据的处理。

如下是一个使用CAN中断回调函数的例程：

#include "stm32f4xx_hal.h"

CAN_HandleTypeDef hcan1;

void HAL_CAN_RxCpltCallback(CAN_HandleTypeDef *hcan)
{
    if (hcan->Instance == CAN1)
    {
        // 处理接收到的数据
    }
}

void HAL_CAN_TxCpltCallback(CAN_HandleTypeDef *hcan)
{
    if (hcan->Instance == CAN1)
    {
        // 处理发送完成的数据
    }
}

int main(void)
{
    HAL_Init();

    __HAL_RCC_CAN1_CLK_ENABLE();

    hcan1.Instance = CAN1;
    hcan1.Init.Mode = CAN_MODE_NORMAL;
    hcan1.Init.SyncJumpWidth = CAN_SJW_1TQ;
    hcan1.Init.TimeSeg1 = CAN_BS1_6TQ;
    hcan1.Init.TimeSeg2 = CAN_BS2_3TQ;
    hcan1.Init.Prescaler = 2;
    hcan1.Init.SJW = CAN_SJW_1TQ;
    HAL_CAN_Init(&hcan1);

    while (1)
    {
        // 在主循环中进行其他操作
    }
}

在这个例程中，我们定义了 `HAL_CAN_RxCpltCallback()` 和 `HAL_CAN_TxCpltCallback()` 两个回调函数，分别用于处理CAN接收和发送中断。在 `main()` 函数中，我们先初始化CAN模块，然后通过在主循环中进行其他操作的方式等待中断的发生。当接收或发送中断发生时，HAL库会自动调用相应的回调函数进行处理。

需要注意的是，在使用回调函数处理CAN中断时，需要在初始化CAN模块时使用 `HAL_CAN_Receive_IT()` 或 `HAL_CAN_Transmit_IT()` 函数启动中断，否则将无法触发回调函数。