stm32f407 can接收回调hal库代码

下面是使用HAL库的示例代码，演示如何使用STM32F407的CAN接口来接收数据，并使用回调函数来处理接收到的数据。

#include "stm32f4xx_hal.h"
#include "stm32f4xx_hal_can.h"

// 定义CAN接收缓冲区
CanRxMsgTypeDef RxMessage;

// CAN接收回调函数
void HAL_CAN_RxCpltCallback(CAN_HandleTypeDef* hcan)
{
  // 在这里添加对接收到数据的处理代码
  // ...
  HAL_CAN_Receive_IT(hcan, CAN_FIFO0);
}

int main(void)
{
  // 初始化CAN接口
  CAN_HandleTypeDef hcan;
  hcan.Instance = CAN1;
  hcan.Init.Mode = CAN_MODE_NORMAL;
  hcan.Init.SJW = CAN_SJW_1TQ;
  hcan.Init.BS1 = CAN_BS1_6TQ;
  hcan.Init.BS2 = CAN_BS2_8TQ;
  hcan.Init.Prescaler = 4;
  HAL_CAN_Init(&hcan);

  // 配置CAN接收回调函数
  HAL_CAN_Receive_IT(&hcan, CAN_FIFO0);
  HAL_CAN_RegisterCallback(&hcan, HAL_CAN_RX_COMPLETE_CB_ID, HAL_CAN_RxCpltCallback);

  while(1)
  {
    // 在主循环中添加需要执行的代码
    // ...
  }
}

在上面的代码中，我们首先初始化CAN接口，然后使用`HAL_CAN_Receive_IT()`函数启用CAN接收中断，并使用`HAL_CAN_RegisterCallback()`函数注册CAN接收回调函数。在回调函数`HAL_CAN_RxCpltCallback()`中，我们可以使用`HAL_CAN_Receive_IT()`函数来获取接收到的数据，并在函数中添加我们需要执行的代码来处理数据。在主循环中，我们可以添加其他需要执行的代码。请注意，这只是一个简单的示例代码，您需要根据您的具体需求进行适当的修改。