STM32HAL库 CAN中断回调函数使用教程

下面是一个使用STM32HAL库进行CAN中断回调函数处理的教程：

1. 初始化CAN模块

首先，需要初始化CAN模块和CAN过滤器。可以使用 `HAL_CAN_Init()` 和 `HAL_CAN_ConfigFilter()` 函数来进行初始化设置。在初始化CAN模块后，需要启用接收中断或发送中断，可以使用 `HAL_CAN_Receive_IT()` 或 `HAL_CAN_Transmit_IT()` 函数来启用中断。

CAN_HandleTypeDef hcan;

void CAN_Init(void)
{
    hcan.Instance = CAN1;
    hcan.Init.Mode = CAN_MODE_NORMAL;
    hcan.Init.SyncJumpWidth = CAN_SJW_1TQ;
    hcan.Init.TimeSeg1 = CAN_BS1_6TQ;
    hcan.Init.TimeSeg2 = CAN_BS2_3TQ;
    hcan.Init.Prescaler = 2;
    hcan.Init.SJW = CAN_SJW_1TQ;
    HAL_CAN_Init(&hcan);

    CAN_FilterTypeDef filter;
    filter.FilterIdHigh = 0x0000;
    filter.FilterIdLow = 0x0000;
    filter.FilterMaskIdHigh = 0x0000;
    filter.FilterMaskIdLow = 0x0000;
    filter.FilterFIFOAssignment = CAN_FILTER_FIFO0;
    filter.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK;
    filter.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT;
    filter.FilterActivation = ENABLE;
    HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan, &filter);

    HAL_CAN_Receive_IT(&hcan, CAN_FIFO0);
}

2. 定义CAN中断回调函数

接下来，需要定义CAN中断回调函数。在回调函数中，可以处理接收或发送中断，并进行相应的数据处理。

void HAL_CAN_RxCpltCallback(CAN_HandleTypeDef* hcan)
{
    if (hcan->Instance == CAN1)
    {
        uint8_t data[8];
        for (int i = 0; i < 8; i++)
        {
            data[i] = hcan->pRxMsg->Data[i];
        }
        // 处理接收到的数据
        // ...
        // 继续等待下一次接收
        HAL_CAN_Receive_IT(&hcan, CAN_FIFO0);
    }
}

void HAL_CAN_TxCpltCallback(CAN_HandleTypeDef* hcan)
{
    if (hcan->Instance == CAN1)
    {
        // 处理发送完成的数据
        // ...
    }
}

3. 处理CAN中断

最后，在主函数中，可以处理其他任务，并等待CAN中断的发生。当接收或发送中断发生时，HAL库会自动调用相应的回调函数进行处理。

int main(void)
{
    HAL_Init();

    CAN_Init();

    while (1)
    {
        // 处理其他任务
        // ...
    }
}

需要注意的是，在使用回调函数处理CAN中断时，需要在初始化CAN模块时使用 `HAL_CAN_Receive_IT()` 或 `HAL_CAN_Transmit_IT()` 函数启动中断，否则将无法触发回调函数。此外，在使用回调函数处理中断时，需要注意回调函数的执行时间，尽量减少回调函数的执行时间，避免影响其他任务的执行。