stm32f407 can中断接收函数

### STM32F407 CAN 中断接收函数

对于STM32F407微控制器，利用CAN外设进行通信时，通常会涉及到中断处理来高效管理消息的接收。下面提供了一个基于HAL库实现的CAN中断接收函数示例及其用法。

#### 初始化CAN外设
在`main.c`文件中通过调用`MX_CAN_Init()`完成对外设的基本设置[^3]：

static void MX_CAN_Init(void)
{
    hcan.Instance = CAN1;
    hcan.Init.Prescaler = 9;
    hcan.Init.Mode = CAN_MODE_NORMAL;
    hcan.Init.SyncJumpWidth = CAN_SJW_1TQ;
    hcan.Init.TimeSeg1 = CAN_BS1_13TQ;
    hcan.Init.TimeSeg2 = CAN_BS2_2TQ;
    hcan.Init.TimeTriggeredMode = DISABLE;
    hcan.Init.AutoBusOff = DISABLE;
    hcan.Init.AutoWakeUp = DISABLE;
    hcan.Init.AutoRetransmission = ENABLE;
    hcan.Init.ReceiveFifoLocked = DISABLE;
    hcan.Init.TransmitFifoPriority = DISABLE;

    if (HAL_CAN_Init(&hcan) != HAL_OK)
    {
        Error_Handler();
    }
}

#### 配置过滤器并启动监听
同样位于`main.c`内，在初始化之后还需配置接受滤波器以便只接收到特定ID的消息，并开启相应的中断服务：

// 设置标准标识符滤波器
Can_FilterTypeDef sFilterConfig;
sFilterConfig.FilterBank = 0;
sFilterConfig.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK;
sFilterConfig.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT;
sFilterConfig.FilterIdHigh = 0x0000;
sFilterConfig.FilterIdLow = 0x0000;
sFilterConfig.FilterMaskIdHigh = 0x0000;
sFilterConfig.FilterMaskIdLow = 0x0000;
sFilterConfig.FilterFIFOAssignment = CAN_RX_FIFO0;
sFilterConfig.FilterActivation = ENABLE;
sFilterConfig.SlaveStartFilterBank = 14;

if(HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan, &sFilterConfig)!= HAL_OK){
    /* Filter configuration error */
}

/* 开启RX FIFO 0 的中断 */
__HAL_CAN_ENABLE_IT(&hcan,CAN_IT_FMP0);

#### 实现CAN中断回调函数
接下来是在`stm32f4xx_it.c`文件里定义具体的中断响应逻辑，当有新数据到达指定邮箱时触发此事件处理器：

void CAN1_TX_IRQHandler(void)
{
    HAL_CAN_IRQHandler(&hcan);
}

void CAN1_RX0_IRQHandler(void)
{
    HAL_CAN_IRQHandler(&hcan);
}

/**
* @brief This function handles CAN RX interrupt request.
*/
void HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback(CAN_HandleTypeDef *hcan)
{
    CanRxMsgTypeDef RxMessage;
    
    // 接收来自FIFO的数据包
    if (HAL_CAN_GetRxFifoFillLevel(hcan, CAN_RX_FIFO0))
    {
        HAL_CAN_GetRxMessage(hcan, CAN_RX_FIFO0, &RxMessage);

        // 处理接收到的信息...
        
        printf("Received ID:%d DLC:%d Data:", RxMessage.StdId,RxMessage.DLC);
        for(uint8_t i=0;i<RxMessage.DLC;i++){
            printf("%02X ",RxMessage.Data[i]);
        }
        printf("\n");
    }
}

上述代码展示了如何使用STM32 HAL库创建一个简单的CAN接收应用程序，其中包含了必要的硬件资源分配以及软件层面的操作流程描述。