STM32F407 CAN接收

首先，你需要配置CAN硬件，包括CAN控制器、CAN引脚和时钟等。接下来，你需要设置CAN接收模式，可以选择轮询模式或中断模式。在轮询模式下，你需要不断地检查接收缓冲区是否有数据，并进行数据的解析和处理。在中断模式下，当有数据到来时，CAN控制器会产生中断信号，你可以在中断服务程序中进行数据的解析和处理。需要注意的是，在CAN接收数据时，要根据数据帧的格式对数据进行解析，包括帧类型、帧ID、数据长度和数据内容等。可以使用HAL库提供的CAN相关函数来完成CAN的配置和数据的接收。