STM32F407 CAN接收

首先，你需要配置CAN硬件，包括CAN控制器、CAN引脚和时钟等。接下来，你需要设置CAN接收模式，可以选择轮询模式或中断模式。在轮询模式下，你需要不断地检查接收缓冲区是否有数据，并进行数据的解析和处理。在中断模式下，当有数据到来时，CAN控制器会产生中断信号，你可以在中断服务程序中进行数据的解析和处理。需要注意的是，在CAN接收数据时，要根据数据帧的格式对数据进行解析，包括帧类型、帧ID、数据长度和数据内容等。可以使用HAL库提供的CAN相关函数来完成CAN的配置和数据的接收。

相关问题

STM32F407 CAN接收程序

以下是一个基本的STM32F407 CAN接收程序，使用了HAL库提供的CAN相关函数，同时使用了中断模式：

#include "stm32f4xx.h"
#include "stm32f4xx_hal.h"

CAN_HandleTypeDef hcan;

void SystemClock_Config(void);
static void MX_GPIO_Init(void);
static void MX_CAN1_Init(void);

int main(void)
{
  HAL_Init();
  SystemClock_Config();
  MX_GPIO_Init();
  MX_CAN1_Init();
  
  HAL_CAN_Start(&hcan);
  HAL_CAN_ActivateNotification(&hcan, CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING);
  
  while (1)
  {
  }
}

void HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback(CAN_HandleTypeDef *hcan)
{
  CAN_RxHeaderTypeDef rxHeader;
  uint8_t rxData[8];
  
  if (HAL_CAN_GetRxMessage(hcan, CAN_RX_FIFO0, &rxHeader, rxData) != HAL_OK)
  {
    // error handling
  }
  
  // process received data
}

void SystemClock_Config(void)
{
  RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct = {0};
  RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct = {0};

  /** Configure the main internal regulator output voltage 
  */
  __HAL_RCC_PWR_CLK_ENABLE();
  __HAL_PWR_VOLTAGESCALING_CONFIG(PWR_REGULATOR_VOLTAGE_SCALE1);
  /** Initializes the RCC Oscillators according to the specified parameters
  * in the RCC_OscInitTypeDef structure.
  */
  RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSE;
  RCC_OscInitStruct.HSEState = RCC_HSE_ON;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSE;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLM = 8;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLN = 336;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLP = RCC_PLLP_DIV2;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLQ = 7;
  if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  /** Initializes the CPU, AHB and APB buses clocks
  */
  RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK
                              |RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;
  RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK;
  RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1;
  RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV4;
  RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV2;

  if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_5) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
}

static void MX_CAN1_Init(void)
{
  hcan.Instance = CAN1;
  hcan.Init.Prescaler = 6;
  hcan.Init.Mode = CAN_MODE_NORMAL;
  hcan.Init.SyncJumpWidth = CAN_SJW_1TQ;
  hcan.Init.TimeSeg1 = CAN_BS1_13TQ;
  hcan.Init.TimeSeg2 = CAN_BS2_2TQ;
  hcan.Init.TimeTriggeredMode = DISABLE;
  hcan.Init.AutoBusOff = DISABLE;
  hcan.Init.AutoWakeUp = DISABLE;
  hcan.Init.AutoRetransmission = ENABLE;
  hcan.Init.ReceiveFifoLocked = DISABLE;
  hcan.Init.TransmitFifoPriority = DISABLE;
  if (HAL_CAN_Init(&hcan) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  
  CAN_FilterTypeDef filter;
  filter.FilterIdHigh = 0x0000;
  filter.FilterIdLow = 0x0000;
  filter.FilterMaskIdHigh = 0x0000;
  filter.FilterMaskIdLow = 0x0000;
  filter.FilterFIFOAssignment = CAN_FILTER_FIFO0;
  filter.FilterBank = 0;
  filter.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK;
  filter.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT;
  filter.FilterActivation = ENABLE;
  if (HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan, &filter) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
}

static void MX_GPIO_Init(void)
{
  __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
  GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_11|GPIO_PIN_12;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_VERY_HIGH;
  GPIO_InitStruct.Alternate = GPIO_AF9_CAN1;
  HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
}

void Error_Handler(void)
{
  while (1)
  {
  }
}

该程序使用了HAL库提供的CAN相关函数来配置CAN硬件和接收CAN数据，其中`HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback()`函数是CAN接收中断回调函数，当有数据到来时会触发该回调函数。在该函数中，可以使用`HAL_CAN_GetRxMessage()`函数获取接收到的数据帧，并进行解析和处理。需要注意的是，该程序只配置了一个接收过滤器，如果需要接收多个不同ID的数据帧，需要配置多个过滤器。

stm32f407 can接收回调代码

下面是一个简单的示例代码，演示如何使用STM32F407的CAN接口来接收数据，并使用回调函数来处理接收到的数据。

#include "stm32f4xx.h"
#include "stm32f4xx_can.h"

// 定义CAN接收缓冲区
CanRxMsg RxMessage;

// 定义CAN接收回调函数
void CAN1_RX0_IRQHandler(void)
{
  if (CAN_GetITStatus(CAN1, CAN_IT_RX0) != RESET)
  {
    CAN_Receive(CAN1, CAN_FIFO0, &RxMessage);
    // 在这里添加对接收到数据的处理代码
    // ...
    CAN_ClearITPendingBit(CAN1, CAN_IT_RX0);
  }
}

int main(void)
{
  // 初始化CAN接口
  CAN_InitTypeDef CAN_InitStructure;
  CAN_StructInit(&CAN_InitStructure);
  CAN_InitStructure.CAN_Mode = CAN_Mode_Normal;
  CAN_InitStructure.CAN_SJW = CAN_SJW_1tq;
  CAN_InitStructure.CAN_BS1 = CAN_BS1_6tq;
  CAN_InitStructure.CAN_BS2 = CAN_BS2_8tq;
  CAN_InitStructure.CAN_Prescaler = 4;
  CAN_Init(CAN1, &CAN_InitStructure);

  // 配置CAN接收中断
  NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = CAN1_RX0_IRQn;
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
  NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

  CAN_ITConfig(CAN1, CAN_IT_RX0, ENABLE);

  while(1)
  {
    // 在主循环中添加需要执行的代码
    // ...
  }
}

在上面的代码中，CAN接收回调函数`CAN1_RX0_IRQHandler()`会在接收到CAN数据时被自动调用。在回调函数中，我们可以使用`CAN_Receive()`函数来获取接收到的数据，并在函数中添加我们需要执行的代码来处理数据。在主循环中，我们可以添加其他需要执行的代码。请注意，这只是一个简单的示例代码，您需要根据您的具体需求进行适当的修改。