STM32CubeMx+STM32F407 CAN数据接收发送

对于STM32F407微控制器，您可以使用STM32CubeMX和CAN总线来实现CAN数据的接收和发送。

首先，您需要在STM32CubeMX中配置CAN总线。打开STM32CubeMX，选择您的目标器件（STM32F407），然后点击"Pinout & Configuration"选项卡。在左侧的"Peripherals"栏中，找到和选择CAN1或CAN2（根据您的需求）。然后，在右侧的"Pinout & Configuration"栏中，为CAN引脚分配正确的GPIO引脚。确保将CAN引脚配置为“Alternate Function”模式，并选择正确的引脚。

接下来，在"Configuration"选项卡中，找到并启用CAN总线。您可以设置CAN总线的参数，例如波特率、工作模式和过滤器设置等。确保根据您的需求进行正确的配置。

完成配置后，点击"Project"菜单，选择"Generate Code"以生成代码。

生成代码后，您可以使用STM32Cube库和HAL驱动程序来编写CAN数据的接收和发送代码。

对于CAN数据的接收，您可以使用HAL_CAN_Receive()函数来接收CAN帧。例如，您可以在主循环中使用类似以下的代码：

CAN_RxHeaderTypeDef RxHeader;
uint8_t RxData[8];

if (HAL_CAN_GetRxMessage(&hcan1, CAN_RX_FIFO0, &RxHeader, RxData) == HAL_OK) {
    // 在这里处理接收到的CAN数据
}

对于CAN数据的发送，您可以使用HAL_CAN_AddTxMessage()函数来发送CAN帧。例如，您可以使用以下代码发送CAN数据：

CAN_TxHeaderTypeDef TxHeader;
uint8_t TxData[8] = {0x01, 0x02, 0x03, 0x04, 0x05, 0x06, 0x07, 0x08};

TxHeader.StdId = 0x123;     // 设置CAN帧的标准标识符
TxHeader.ExtId = 0x00;      // 设置CAN帧的扩展标识符
TxHeader.RTR = CAN_RTR_DATA; // 设置CAN帧为数据帧
TxHeader.IDE = CAN_ID_STD;  // 设置CAN帧的标识符类型为标准

TxHeader.DLC = 8;           // 设置CAN帧的数据长度

if (HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan1, &TxHeader, TxData, &TxMailbox) != HAL_OK) {
    // 发送失败，处理错误
}

请注意，上述代码中的`hcan1`是CAN总线的句柄，您需要根据您在STM32CubeMX中配置的CAN总线来设置正确的句柄。

希望这些信息对您有所帮助！如果您还有其他问题，请随时提问。