stm32CubeMx CAN 接收数据

在使用STM32CubeMX进行CAN接收数据的配置时，需要完成以下步骤：

1. 在Pinout & Configuration选项卡中，选择CANx（x表示CAN模块编号）的RX引脚，将其设置为GPIO模式并且选择对应的GPIO端口和引脚号。

2. 在Configuration选项卡中，选择CANx模块，并且开启CAN接收中断。如果需要使用轮询方式接收数据，则可以不开启中断。

3. 在代码中，先调用HAL_CAN_Start函数开启CAN模块，然后调用HAL_CAN_ActivateNotification函数开启CAN接收中断。如果使用轮询方式接收数据，则可以直接调用HAL_CAN_Receive函数进行接收。

下面是一个简单的CAN接收数据的示例代码：

/* CAN receive callback function */
void HAL_CAN_RxCpltCallback(CAN_HandleTypeDef *hcan)
{
  /* Get CAN message */
  CAN_RxHeaderTypeDef rxHeader;
  uint8_t rxData[8];
  HAL_CAN_GetRxMessage(hcan, CAN_RX_FIFO0, &rxHeader, rxData);

  /* Process received data */
  // ...
}

int main(void)
{
  // Initialize CAN module
  HAL_CAN_Init(&hcan);

  // Configure CAN filter
  CAN_FilterTypeDef filter;
  filter.FilterIdHigh = 0;
  filter.FilterIdLow = 0;
  filter.FilterMaskIdHigh = 0;
  filter.FilterMaskIdLow = 0;
  filter.FilterFIFOAssignment = CAN_RX_FIFO0;
  filter.FilterBank = 0;
  filter.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK;
  filter.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT;
  filter.FilterActivation = ENABLE;
  HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan, &filter);

  // Start CAN module and enable receive interrupt
  HAL_CAN_Start(&hcan);
  HAL_CAN_ActivateNotification(&hcan, CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING);

  while (1)
  {
    // Wait for receive interrupt or use HAL_CAN_Receive for polling
    // ...
  }
}