STM32CubeMx+STM32F407 CAN数据接收发送

对于使用STM32CubeMx和STM32F407进行CAN数据接收和发送的问题，以下是一般的步骤：

1. 配置硬件：
- 使用STM32CubeMx工具选择STM32F407芯片，并打开CAN外设的配置界面。
- 配置CAN的时钟源和波特率等参数。
- 选择CAN的模式（例如，循环模式、正常模式等）以及其他相关的配置选项。

2. 生成代码：
- 在STM32CubeMx中完成CAN配置后，点击"生成代码"按钮，将自动生成初始化代码。
- 生成的代码包括初始化CAN外设、配置NVIC中断、以及一些基本的CAN发送和接收函数。

3. 编写应用程序：
- 在生成的代码基础上，编写应用程序来实现CAN数据的发送和接收。
- 可以使用HAL库提供的函数来发送和接收CAN数据帧。

下面是一个简单的示例代码来演示如何使用HAL库进行CAN数据发送和接收：

// 包含必要的头文件
#include "main.h"
#include "can.h"

// 定义CAN消息结构体
CAN_TxHeaderTypeDef TxHeader;
CAN_RxHeaderTypeDef RxHeader;
uint8_t TxData[8];
uint8_t RxData[8];

int main(void)
{
  // 初始化HAL库
  HAL_Init();

  // 配置CAN外设
  MX_CAN1_Init();

  // 配置CAN消息头
  TxHeader.StdId = 0x123;  // 标准ID为0x123
  TxHeader.ExtId = 0;      // 扩展ID不使用
  TxHeader.RTR = CAN_RTR_DATA; // 数据帧
  TxHeader.IDE = CAN_ID_STD;   // 使用标准ID
  TxHeader.DLC = 8;             // 数据长度为8字节
  TxHeader.TransmitGlobalTime = DISABLE; // 不使用时间戳

  // 发送数据
  TxData[0] = 0x01;
  TxData[1] = 0x02;
  HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan1, &TxHeader, TxData, &TxMailbox);

  // 接收数据
  HAL_CAN_GetRxMessage(&hcan1, CAN_RX_FIFO0, &RxHeader, RxData);

  while (1)
  {
    // 主循环
  }
}

这只是一个简单的示例代码，你可以根据自己的需求进行修改和扩展。希望对你有帮助！如果你还有其他问题，请随时提问。