STM32HAL库CAN通讯
时间: 2023-07-09 18:44:47 浏览: 132
STM32HAL库提供了一些函数和宏定义,用于配置和操作CAN总线。下面是一些基本的步骤:
1. 启用CAN时钟:在使用CAN之前,需要先启用CAN时钟。可以使用“__HAL_RCC_CANx_CLK_ENABLE()”函数启用CAN时钟,其中“x”是使用的CAN端口号。
2. 配置CAN总线:使用“hcan.Init”结构体配置CAN总线。可以设置CAN的工作模式、传输速率、过滤器等参数。然后使用“HAL_CAN_Init()”函数初始化CAN总线。
3. 配置CAN消息:使用“CanTxMsg”和“CanRxMsg”结构体配置CAN消息。可以设置CAN消息的ID、长度、数据等参数。
4. 发送CAN消息:使用“HAL_CAN_Transmit()”函数发送CAN消息。需要提供CAN总线句柄和CAN消息结构体。
5. 接收CAN消息:使用“HAL_CAN_Receive()”函数接收CAN消息。需要提供CAN总线句柄和CAN消息结构体。
下面是一个简单的示例代码,演示了如何使用STM32HAL库进行CAN通讯:
```c
#include "stm32f1xx_hal.h"
#include "main.h"
CAN_HandleTypeDef hcan;
void SystemClock_Config(void);
int main(void) {
HAL_Init();
SystemClock_Config();
__HAL_RCC_CAN1_CLK_ENABLE();
hcan.Instance = CAN1;
hcan.Init.Mode = CAN_MODE_NORMAL;
hcan.Init.AutoBusOff = ENABLE;
hcan.Init.AutoRetransmission = ENABLE;
hcan.Init.AutoWakeUp = DISABLE;
hcan.Init.ReceiveFifoLocked = DISABLE;
hcan.Init.TimeTriggeredMode = DISABLE;
hcan.Init.TransmitFifoPriority = DISABLE;
hcan.Init.Prescaler = 4;
hcan.Init.SyncJumpWidth = CAN_SJW_1TQ;
hcan.Init.TimeSeg1 = CAN_BS1_13TQ;
hcan.Init.TimeSeg2 = CAN_BS2_2TQ;
HAL_CAN_Init(&hcan);
CAN_TxHeaderTypeDef txHeader;
txHeader.StdId = 0x123;
txHeader.RTR = CAN_RTR_DATA;
txHeader.IDE = CAN_ID_STD;
txHeader.DLC = 8;
uint8_t txData[8] = {0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7};
uint32_t txMailbox;
HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan, &txHeader, txData, &txMailbox);
CAN_RxHeaderTypeDef rxHeader;
uint8_t rxData[8];
HAL_CAN_GetRxMessage(&hcan, CAN_RX_FIFO0, &rxHeader, rxData);
while (1) {
}
}
void SystemClock_Config(void) {
RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct = {0};
RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct = {0};
__HAL_RCC_PWR_CLK_ENABLE();
__HAL_PWR_VOLTAGESCALING_CONFIG(PWR_REGULATOR_VOLTAGE_SCALE1);
RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSE;
RCC_OscInitStruct.HSEState = RCC_HSE_ON;
RCC_OscInitStruct.HSEPredivValue = RCC_HSE_PREDIV_DIV1;
RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON;
RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSE;
RCC_OscInitStruct.PLL.PLLMUL = RCC_PLL_MUL9;
if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK) {
Error_Handler();
}
RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK | RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK |
RCC_CLOCKTYPE_PCLK1 | RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;
RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK;
RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1;
RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV2;
RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;
if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_2) != HAL_OK) {
Error_Handler();
}
}
```
这个示例代码初始化了CAN1总线,并发送了一个长度为8个字节的CAN消息。在主循环中,程序将会一直阻塞,等待接收到CAN消息。需要注意的是,这只是一个简单的示例,实际应用中需要根据具体的需求进行修改和优化。