matlab滑模观测器代码
时间: 2024-05-22 10:08:01 浏览: 15
滑模观测器是一种常用的控制器设计方法,用于实现对系统状态的估计和跟踪控制。MATLAB中可以通过编写代码来实现滑模观测器,以下是一个简单的MATLAB代码示例:
```matlab
% 定义系统状态方程
A = [0 1; -1 -1];
B = [0; 1];
C = [1 0];
% 定义控制增益和滑模面参数
K = [1 0.5];
L = K';
s = 10;
% 定义初始状态和时间步长
x0 = [0; 0];
tspan = 0:0.01:10;
% 定义观测器状态方程
A_obs = A-L*C;
B_obs = [B L];
C_obs = eye(2);
% 利用ode45函数求解系统状态和观测器状态
[t,x] = ode45(@(t,x) A*x+ B*(s*sign(C*x-K*x)), tspan, x0);
[~,x_obs] = ode45(@(t,x) A_obs*x+ B_obs*(s*sign(x_obs-C_obs*x)), tspan, [0; 0; 0; 0]);
% 绘制系统状态和估计状态随时间的变化曲线
figure;
subplot(2,1,1);
plot(t,x(:,1),'r',t,x_obs(:,1),'b--');
xlabel('time(s)');
ylabel('state x1');
legend('system state','observed state');
subplot(2,1,2);
plot(t,x(:,2),'r',t,x_obs(:,2),'b--');
xlabel('time(s)');
ylabel('state x2');
legend('system state','observed state');
```
以上代码中,我们首先定义了一个二阶系统的状态方程,并设置了控制增益K和滑模面参数s。接着,我们通过ode45函数求解系统状态和滑模观测器的估计状态,并将它们绘制在同一张图上进行对比分析。