stm32 can通信例程

STM32微控制器中的CAN（Controller Area Network）通信是一种工业标准总线，用于汽车电子系统中的数据传输。下面是一个基本的STM32通过CAN模块进行通信的例程概述：

1. **初始化 CAN 接口**:
- 首先，你需要配置CAN接收器和发送器的时钟，并开启CAN总线。
- 使用 HAL库提供的`HAL_CAN_Init()`函数初始化CAN驱动程序，设置波特率、滤波器等参数。

HAL_CAN_DeInit(&hcan);
HAL_CAN_Init(hcan);

2. **配置 CAN 消息**:
- 定义你要发送或接收的消息结构体，包含标识符(ID)、远程帧标志(RTR)、数据长度、数据等内容。

3. **发送 CAN 数据**:
- 使用`HAL_CAN_Transmit()`发送数据，包括消息ID、优先级和数据缓冲区。

HAL_StatusTypeDef status = HAL_CAN_Transmit(hcan, &msgToSend, 1, CAN_TIMEOUT);
if (status != HAL_OK) {
    // 处理错误
}

4. **接收 CAN 数据**:
- 设置CAN接收中断，当有新消息到达时会触发中断处理。
- 在中断服务函数中，从接收到的数据缓冲区读取消息。

void HAL_CAN_RxCpltCallback(CAN_HandleTypeDef *hcan)
{
    CANRxMsgTypeDef msgReceived;
    HAL_CAN_GetRxBuffer(hcan, &msgReceived);
    // 处理接收到的消息
}

5. **启用中断和服务**:
- 启动CAN接收中断和定期检查新的消息。

6. **异常处理**:
- 在主循环中检查并处理任何错误，如超时、通信失败等。