如何在Carla模拟器中有效地增加Traffic Manager（交通管理器）的虚拟行人和车辆演员数量？

在CARLA模拟器中增加Traffic Manager的虚拟行人和车辆的数量通常涉及以下几个步骤：

1. **配置文件修改**：
打开`carla_simulator/PythonAPI/carla/settings.py` 文件，找到 `WorldSettings` 类的 `traffic_manager` 字段。你可以调整 `vehicle密度` 和 `pedestrian_density` 参数，这两个参数分别控制车辆和行人的初始数量。

traffic_manager = TrafficManager(
    town,
    [80, 90], # 设置为车辆流量百分比和行人流量百分比
    [400, 500], # 设置每辆车间隔和每个行人间隔，单位为米
)

记得将数值设置为你需要的数量比例。

2. **启动世界**：
在启动模拟器之前，确保更新了配置文件中的设置。通过`Client`实例加载世界时，传入新的`WorldSettings`对象。

client = carla.Client(host='localhost', port=2000)
world = client.load_world(town_name, WorldSettings())

3. **动态生成**：
如果你需要在运行过程中增加数量，可以利用`TrafficManager`的 `spawn_actor` 函数，创建新的行人和车辆。例如，你可以写一个循环来定时生成更多行人或车辆。

import time
while True:
    # 每隔一段时间生成新行人或车辆
    time.sleep(60)  # 调整时间间隔以适应需求
    num_to_add = 10  # 需要添加的数量
    for _ in range(num_to_add):
        spawn_point = world.get_random_location_from_navigation()  # 获取随机位置
        vehicle_bp = world.get_blueprint_library().filter('vehicle.*')[0]  # 获取车辆蓝图
        walker_bp = world.get_blueprint_library().find('walker.pedestrian')  # 获取行人蓝图
        new_vehicle = world.spawn_actor(vehicle_bp, spawn_point)
        new_walker = world.spawn_actor(walker_bp, spawn_point)

**注意事项**：
- 模拟器资源有限，大量增加行人和车辆可能会导致性能下降。确保适当地平衡模拟的真实性和计算效率。