home/ubuntu20/works/study_third/src/agv_obstacle_avoidance/src/node_main.cpp:30:17: error: no matching function for call to ‘AgvObstaAvoid::LaserObstaAvoid::LaserObstaAvoid()’ 30 | LaserObstaAvoid laser_avoid; | ^~~~~~~~~~~ In file included from /home/ubuntu20/works/study_third/src/agv_obstacle_avoidance/src/node_main.cpp:16: /home/ubuntu20/works/study_third/src/agv_obstacle_avoidance/include/laser_obsta_avoid.h:74:5: note: candidate: ‘AgvObstaAvoid::LaserObstaAvoid::LaserObstaAvoid(const ros::NodeHandle&)’ 74 | LaserObstaAvoid(const ros::NodeHandle& nh); | ^~~~~~~~~~~~~~~ /home/ubuntu20/works/study_third/src/agv_obstacle_avoidance/include/laser_obsta_avoid.h:74:5: note: candidate expects 1 argument, 0 provided

这个错误是由于在 `node_main.cpp` 文件的第 30 行中调用了 `AgvObstaAvoid::LaserObstaAvoid` 的默认构造函数，但是该类只定义了一个带有 `const ros::NodeHandle&` 参数的构造函数。

根据错误信息，您需要在实例化 `LaserObstaAvoid` 对象时提供一个 `ros::NodeHandle` 对象作为参数。您可以尝试修改代码，如下所示：

ros::NodeHandle nh;
LaserObstaAvoid laser_avoid(nh);

这样就会调用带有 `ros::NodeHandle` 参数的构造函数来实例化 `LaserObstaAvoid` 对象。

请注意，您可能还需要包含正确的头文件并进行必要的命名空间引用。此外，请确保 `ros::NodeHandle` 对象在作用域内有效。

如果问题仍然存在，请检查 `LaserObstaAvoid` 类的构造函数定义以及相关的头文件和命名空间。

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catkin_package( INCLUDE_DIRS include LIBRARIES agv_obstacle_avoidance CATKIN_DEPENDS roscpp roslib sensor_msgs std_msgs agv_msgs agv_srvs DEPENDS system_lib )

`catkin_package()` 是一个 CMake 函数，用于配置 Catkin 包的信息。它通常用于 CMakeLists.txt 文件中，用于指定包含的头文件目录、库文件、依赖项等。

在给定的代码片段中，`catkin_package()` 函数的参数如下：

- `INCLUDE_DIRS include`：指定包含的头文件目录为 `include`，即将 `include` 目录添加到包的头文件搜索路径中。
- `LIBRARIES agv_obstacle_avoidance`：指定生成的库文件名为 `agv_obstacle_avoidance`。这意味着在构建过程中会生成名为 `libagv_obstacle_avoidance.so` 的共享库文件。
- `CATKIN_DEPENDS roscpp roslib sensor_msgs std_msgs agv_msgs agv_srvs`：指定该包所依赖的其他 Catkin 包。这些依赖项包括 `roscpp`、`roslib`、`sensor_msgs`、`std_msgs`、`agv_msgs` 和 `agv_srvs`。这些依赖项将被自动解析并在构建过程中安装和链接到目标程序中。
- `DEPENDS system_lib`：指定该包所依赖的系统库。在构建过程中，CMake 会自动检测并链接所需的系统库。

通过配置 `catkin_package()` 函数，可以使 Catkin 构建系统能够正确地处理包的依赖关系，并生成正确的构建和安装规则。

希望这个解释对你有帮助！如果还有其他问题，请随时提问。

void AGV::agv_stop() { // 停止AGV运动 std::cout << "AGV stopped." << std::endl; },構造agv_stop的内容

好的，这是一个更完整的 `agv_stop()` 函数的实现，它可以停止 AGV 的运动，并执行一些其他操作，例如将 AGV 从路径规划中删除、更新 AGV 的状态等：

void AGV::agv_stop() {
    // 停止AGV运动
    std::cout << "AGV stopped." << std::endl;
    
    // 从路径规划中删除已经完成的节点
    if (!path.empty()) {
        path.erase(path.begin());
    }
    
    // 更新AGV状态
    if (battery < 1) {
        setAvailable(false);
    }
    else {
        setAvailable(true);
    }
}

在这个示例中，`agv_stop()` 函数首先停止 AGV 的运动，并输出一条信息。然后，如果 AGV 的路径规划中仍有节点，它将删除已经完成的节点。最后，它根据 AGV 的电池电量更新 AGV 的可用状态。需要注意的是，这只是一个示例代码，实际上 `agv_stop()` 函数可能需要根据实际情况进行调整，以执行适当的操作。