写一个c语言通过stm32控制智能车的程序

控制STM32微控制器驱动智能车的C语言程序通常涉及硬件接口、PWM（脉宽调制）控制、I/O操作和通信协议等方面。下面是一个基础框架示例，假设我们使用PCA9685 PWM扩展模块控制两个直流电机，并使用USART进行简单的串口通信：

#include "stm32f10x.h" // 包含STM32的头文件
#include " PCA9685.h" // PCA9685库

// 定义波特率和地址
#define PWM_BAUD_RATE 100000
#define MOTOR_PCA_ADDRESS 0x40

void setupPCA9685(void) {
    // 初始化PCA9685
    PCA9685_Init(PWM_BAUD_RATE);
    PCA9685_SetMotorPins(MOTOR_PCA_ADDRESS, 0); // 设置左电机通道0, 右电机通道1
}

void setMotorSpeed(int left_speed, int right_speed) {
    // 计算PWM duty cycle
    uint16_t left_duty = (left_speed * 255) / MAX_SPEED;
    uint16_t right_duty = (right_speed * 255) / MAX_SPEED;

    // 发送PWM duty cycles to motors
    PCA9685_SetDutyCycle(0, left_duty); // 左电机
    PCA9685_SetDutyCycle(1, right_duty); // 右电机
}

void serialCommunication(char* message) {
    USART_InitTypeDef USART_InitStructure;
    ... // 初始化USART
    while (!USART_GetFlagStatus(USARTx, USART_FLAG_RXNE)); // 等待发送缓冲区空闲
    USART_SendData(USARTx, *message); // 发送字符
    ... // 其他串口通信操作
}

int main(void) {
    setupPCA9685();
    
    while (1) {
        int left_command, right_command; // 接收用户命令
        if (readSerialCommand(&left_command, &right_command)) { // 从串口读取速度指令
            setMotorSpeed(left_command, right_command);
        }
    }

    return 0;
}