can FD 诊断协议

根据提供的引用内容，我们可以了解到CAN FD是一种高速CAN总线协议，它可以提供更高的数据传输速率和更大的数据负载。CAN FD诊断协议是一种用于CAN FD总线的诊断协议，它可以用于检测和诊断CAN FD总线上的故障。

CAN FD诊断协议主要包括以下几个方面：

1.诊断会话管理：CAN FD诊断协议使用诊断会话来管理诊断过程。诊断会话包括初始化、诊断和结束三个阶段。

2.诊断请求和响应：CAN FD诊断协议使用诊断请求和响应来进行通信。诊断请求包括服务ID和参数，诊断响应包括响应ID和响应数据。

3.故障代码：CAN FD诊断协议使用故障代码来表示CAN FD总线上的故障。故障代码包括通用故障代码和制造商特定故障代码。

4.诊断服务：CAN FD诊断协议定义了一系列诊断服务，包括读取数据、写入数据、清除故障码等。

以下是一个使用CAN FD诊断协议读取数据的示例代码：

import can

# 创建CAN总线对象
bus = can.interface.Bus(bustype='socketcan', channel='can0', bitrate=500000)

# 发送诊断请求
request = can.Message(arbitration_id=0x7df, data=[0x02, 0x01, 0x0d, 0x55, 0x55, 0x55, 0x55, 0x55], is_extended_id=False)
bus.send(request)

# 接收诊断响应
response = bus.recv()
if response.arbitration_id == 0x7e8 and response.data[0] == 0x02:
    data = response.data[3:]
    print("Data: ", data)
else:
    print("No response")