stm32f042 can初始化

STM32F042微控制器上的CAN（Controller Area Network）模块主要用于设备间的数据通信。以下是基本的CAN初始化步骤：

1. **包含头文件**:
首先，在C代码中添加必要的头文件，如`stm32f0xx_hal_can.h` 和 `can.h`。

#include "stm32f0xx_hal.h"
#include "can.h"

2. **初始化HAL库**:
这步需要实例化CAN HAL句柄并打开系统时钟。

CAN_HandleTypeDef hcan;
RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct;
RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct;

// ... (设置振荡器配置)
RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSE;
... (其他配置)
HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct);

// ... (设置系统时钟配置)
RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK | RCC_CLOCKTYPE_PCLK1 | RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;
... (其他配置)
HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_5);

3. **CAN初始化**:
使用`HAL_CAN_Init()`函数配置CAN模块，包括选择工作模式、波特率、帧过滤等。

hcan.Instance = CAN1; // 如果使用CAN1外设
hcan.Init.Prescaler = 8; // 分频系数，根据应用调整
hcan.Init.Mode = HAL_CAN_MODE_NORMAL;
hcan.Init.BaudRatePrescaler = CAN_BAUDRATEPRESCALER_5;
hcan.Init.TTCM = CAN TTCMMode_Disabled; // 是否启用传输时间戳计数器
hcan.Init.RTR = CAN_RTRMode_Standard; // 默认模式，无远程请求
hcan.Init.ABOM = DISABLE; // 是否允许未确认错误继续发送
hcan.Init.AWUM = DISABLE; // 是否允许自动唤醒
hcan.Init.NART = DISABLE; // 是否启用非仲裁响应

if (HAL_CAN_Init(&hcan) != HAL_OK) {
    // 处理初始化失败...
}

4. **启用CAN模块**:
调用`HAL_CAN_MspInit()`函数进行硬件资源的配置，并开启CAN模块。

HAL_CAN_MspInit(&hcan);
HAL_CAN_Start(&hcan); // 开始接收和发送数据