STM32F407的CAN要先初始化CAN再配置CAN中断吗

是的，STM32F407的CAN模块需要先进行CAN的初始化，然后再配置CAN的中断。可以按照如下步骤进行：

1. 配置CAN的时钟源和时钟分频系数等参数，以确定CAN的工作时钟。

2. 配置CAN的基本参数，包括CAN的工作模式、CAN的帧格式（标准帧或扩展帧）、CAN的发送和接收缓冲区的大小等等。

3. 配置CAN的过滤器，以过滤掉不需要的CAN数据帧。

4. 配置CAN的中断，包括使能CAN的中断、设置CAN的中断优先级、选择CAN中断触发方式等等。

5. 最后，使能CAN模块，开始进行CAN的数据收发操作。

需要注意的是，在配置CAN中断时，要根据实际应用需求选择合适的中断触发方式和中断优先级，以确保CAN的正常工作和中断处理的及时性。

相关问题

STM32F407的CAN1和CAN2的中断初始化程序

以下是STM32F407的CAN1和CAN2的中断初始化程序。

首先需要在中断向量表中定义CAN1和CAN2的中断处理函数。假设CAN1和CAN2的中断处理函数分别为CAN1_IRQHandler和CAN2_IRQHandler，则在中断向量表中需要添加以下代码：

void CAN1_IRQHandler(void) __attribute__((interrupt));
void CAN2_IRQHandler(void) __attribute__((interrupt));

void (* const CAN_IRQHandler[])(void) __attribute__((section(".isr_vector"))) = {
    /* ... */
    CAN1_IRQHandler,  // CAN1 interrupt
    CAN2_IRQHandler,  // CAN2 interrupt
    /* ... */
};

然后，可以使用以下代码初始化CAN1和CAN2的中断：

// 初始化CAN1中断
NVIC_SetPriority(CAN1_RX0_IRQn, 3);
NVIC_EnableIRQ(CAN1_RX0_IRQn);
NVIC_SetPriority(CAN1_RX1_IRQn, 3);
NVIC_EnableIRQ(CAN1_RX1_IRQn);
NVIC_SetPriority(CAN1_SCE_IRQn, 3);
NVIC_EnableIRQ(CAN1_SCE_IRQn);
NVIC_SetPriority(CAN1_TX_IRQn, 3);
NVIC_EnableIRQ(CAN1_TX_IRQn);

// 初始化CAN2中断
NVIC_SetPriority(CAN2_RX0_IRQn, 3);
NVIC_EnableIRQ(CAN2_RX0_IRQn);
NVIC_SetPriority(CAN2_RX1_IRQn, 3);
NVIC_EnableIRQ(CAN2_RX1_IRQn);
NVIC_SetPriority(CAN2_SCE_IRQn, 3);
NVIC_EnableIRQ(CAN2_SCE_IRQn);
NVIC_SetPriority(CAN2_TX_IRQn, 3);
NVIC_EnableIRQ(CAN2_TX_IRQn);

以上代码中，首先使用NVIC_SetPriority函数设置CAN1和CAN2的中断优先级，然后使用NVIC_EnableIRQ函数使能CAN1和CAN2的中断。在实际代码中，需要根据具体需求进行修改。

STM32F407 CAN中断

### STM32F407 CAN 中断配置与使用实例

对于STM32F407微控制器上的CAN总线中断配置，主要涉及初始化CAN模块、设置过滤器以及配置相应的中断服务程序。由于该系列MCU采用的是Cortex-M内核架构，在进行中断优先级设定时需遵循特定规则。

#### 初始化CAN外设并使能全局中断

为了确保能够接收到来自CAN的消息通知，必须先完成对外设的基础配置工作：

#include "stm32f4xx_hal.h"

// 假定已经完成了必要的硬件资源分配和时钟树搭建...

void MX_CAN_Init(void){
    hcan.Instance = CAN1;
    
    // 配置CAN模式和其他参数...
    hcan.Init.Mode = CAN_MODE_NORMAL;
    hcan.Init.SyncJumpWidth = CAN_SJW_1TQ;
    hcan.Init.TimeSeg1 = CAN_BS1_13TQ;
    hcan.Init.TimeSeg2 = CAN_BS2_2TQ;
    hcan.Init.TimeTriggeredMode = DISABLE;
    hcan.Init.AutoBusOff = DISABLE;
    hcan.Init.AutoWakeUp = DISABLE;
    hcan.Init.AutoRetransmission = ENABLE;
    hcan.Init.ReceiveFifoLocked = DISABLE;
    hcan.Init.TransmitFifoPriority = DISABLE;

    if (HAL_CAN_Init(&hcan) != HAL_OK){
        Error_Handler();
    }

    /* 创建滤波器 */
    CAN_FilterConfTypeDef sFilterConfig;
    sFilterConfig.FilterNumber = 0;
    sFilterConfig.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK;
    sFilterConfig.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT;
    sFilterConfig.FilterIdHigh = 0x0000;
    sFilterConfig.FilterIdLow = 0x0000;
    sFilterConfig.FilterMaskIdHigh = 0x0000;
    sFilterConfig.FilterMaskIdLow = 0x0000;
    sFilterConfig.FilterFIFOAssignment = CAN_RX_FIFO0;
    sFilterConfig.FilterActivation = ENABLE;
    sFilterConfig.BankNumber = 14;

    if(HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan, &sFilterConfig) != HAL_OK){
        Error_Handler();  
    }
}

上述代码片段展示了如何通过`MX_CAN_Init()`函数来启动CAN设备，并为其指定合适的通信参数[^1]。

#### 设置中断优先级并向NVIC注册回调函数

考虑到STM32F4支持多级别的抢占式中断机制，因此需要合理安排不同任务之间的相对重要程度。具体来说就是调整对应于CAN收发事件的IRQ通道属性——即其响应顺序及敏感度等级。这里假设将要处理的标准CAN消息接收中断映射到了较低的有效位数上（如前文中提到过的4比特宽度），从而允许更灵活地控制其他外围设施的行为。

/* 启用CAN RX FIFO 0 的中断请求 */
__HAL_RCC_CAN_CLK_ENABLE();
HAL_NVIC_SetPriority(CAN1_RX0_IRQn, 5, 0); // 设定为子级别0下的第5高优先生存权
HAL_NVIC_EnableIRQ(CAN1_RX0_IRQn);

// 定义用于捕捉RX FIFO溢出情况的服务例程入口点
void CAN1_RX0_IRQHandler(void){
    HAL_CAN_IRQHandler(&hcan);
}

// 实现具体的错误恢复逻辑或数据解析流程
void HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback(CAN_HandleTypeDef* hcan){
    CanRxMsgTypeDef RxMessage;
    uint8_t data[8];

    if (__HAL_CAN_GET_FLAG(hcan, CAN_FLAG_FMP0_0)){
        if (HAL_CAN_GetRxMessage(hcan, CAN_RX_FIFO0, &RxMessage, data) == HAL_OK){
            // 对接收到的数据包执行进一步的操作...
            
            // 清除标志位以防重复触发
            __HAL_CAN_CLEAR_FLAG(hcan, CAN_FLAG_FF0);
            __HAL_CAN_CLEAR_FLAG(hcan, CAN_FLAG_FOV0);
        }else{
            // 处理读取消息失败的情形
        }
    }
}

此部分说明了怎样利用标准库API有效地管理来自CAN网络的信息流，同时保持系统的稳定性和实时性能表现。