void Left_turning() { Duty_left=45; Duty_right=50; IN1=0; //????????????(??????????) IN2=1; IN3=1; IN4=0; }

这段代码是一个函数定义，名为Left_turning，返回类型为void（即无返回值）。函数内部的代码实现了一个左转的动作。具体来说，它将Duty_left设置为45，Duty_right设置为50，同时通过设置IN1、IN2、IN3、IN4的值来控制电机的转动方向。

根据代码中的注释，IN1和IN4被设置为0，而IN2和IN3被设置为1。这是一种常见的电机控制方式，通过不同的IN1、IN2、IN3、IN4的组合来控制电机的正反转和停止。

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static void blink_led(void) { /* If the addressable LED is enabled */ if (s_led_state) { /* Set the LED pixel using RGB from 0 (0%) to 255 (100%) for each color */ led_strip_set_pixel(led_strip, 0, 16, 16, 16); /* Refresh the strip to send data */ led_strip_refresh(led_strip); } else { /* Set all LED off to clear all pixels */ led_strip_clear(led_strip); } } static void configure_led(void) { ESP_LOGI(TAG, "Example configured to blink addressable LED!"); /* LED strip initialization with the GPIO and pixels number*/ led_strip_config_t strip_config = { .strip_gpio_num = BLINK_GPIO, .max_leds = 1, // at least one LED on board }; led_strip_rmt_config_t rmt_config = { .resolution_hz = 10 * 1000 * 1000, // 10MHz }; ESP_ERROR_CHECK(led_strip_new_rmt_device(&strip_config, &rmt_config, &led_strip)); /* Set all LED off to clear all pixels */ led_strip_clear(led_strip); } #elif CONFIG_BLINK_LED_GPIO static void blink_led(void) { /* Set the GPIO level according to the state (LOW or HIGH)*/ gpio_set_level(BLINK_GPIO, s_led_state); } static void configure_led(void) { ESP_LOGI(TAG, "Example configured to blink GPIO LED!"); gpio_reset_pin(BLINK_GPIO); /* Set the GPIO as a push/pull output */ gpio_set_direction(BLINK_GPIO, GPIO_MODE_OUTPUT); } #endif void app_main(void) { /* Configure the peripheral according to the LED type */ configure_led(); while (1) { ESP_LOGI(TAG, "Turning the LED %s!", s_led_state == true ? "ON" : "OFF"); blink_led(); /* Toggle the LED state */ s_led_state = !s_led_state; vTaskDelay(CONFIG_BLINK_PERIOD / portTICK_PERIOD_MS); } }

这段代码是一个 ESP32 的示例程序，用于控制 LED 灯进行闪烁。该程序通过宏定义来选择控制 LED 的方式，可以选择使用地址可寻址 LED 或者 GPIO 控制 LED。在主函数中，首先调用 configure_led() 函数来初始化 LED，并在一个无限循环中调用 blink_led() 函数来控制 LED 闪烁，并且通过 vTaskDelay() 函数来控制 LED 闪烁的频率。其中，s_led_state 变量用于记录 LED 的状态，当它为 true 时，LED 会亮起；当它为 false 时，LED 会熄灭。如果选择的是地址可寻址 LED 控制方式，则会调用 led_strip_set_pixel() 函数来设置 LED 的颜色，并通过 led_strip_refresh() 函数来将设置的颜色数据发送到 LED 上；如果选择的是 GPIO 控制方式，则会调用 gpio_set_level() 函数来设置 GPIO 引脚的电平来控制 LED 的亮灭。

分析代码功能static void blink_led(void) { /* Set the GPIO level according to the state (LOW or HIGH)*/ gpio_set_level(BLINK_GPIO, s_led_state); } static void configure_led(void) { ESP_LOGI(TAG, "Example configured to blink GPIO LED!"); gpio_reset_pin(BLINK_GPIO); /* Set the GPIO as a push/pull output */ gpio_set_direction(BLINK_GPIO, GPIO_MODE_OUTPUT); } #endif void app_main(void) { /* Configure the peripheral according to the LED type */ configure_led(); while (1) { ESP_LOGI(TAG, "Turning the LED %s!", s_led_state == true ? "ON" : "OFF"); blink_led(); /* Toggle the LED state */ s_led_state = !s_led_state; vTaskDelay(CONFIG_BLINK_PERIOD / portTICK_PERIOD_MS); } }

这是一个 ESP32 芯片的示例代码，主要实现以下功能：

1. 定义了一个静态函数 blink_led()，用于控制 GPIO 引脚的电平状态，从而控制 LED 灯的亮灭。
2. 定义了一个静态函数 configure_led()，用于配置 GPIO 引脚的方向和模式，将其设置为输出模式，以便控制 LED 灯的亮灭。
3. 在 app_main() 函数中，首先调用 configure_led() 函数，对 GPIO 引脚进行配置。
4. 进入一个无限循环，不断地控制 LED 灯的亮灭状态。具体过程如下：
- 打印日志，指示当前 LED 灯的状态（ON 或 OFF）。
- 调用 blink_led() 函数，控制 GPIO 引脚的电平状态，从而控制 LED 灯的亮灭。
- 切换 LED 灯的状态（ON 或 OFF）。
- 延时一定时间，以控制 LED 灯的闪烁频率。

这段代码的作用是让 ESP32 上的 LED 灯不断地闪烁，以检验 GPIO 引脚的配置和控制是否正确。