Dobot使用matlab

### Dobot 使用 Matlab 进行编程和控制

#### 图形界面设计与交互
为了便于操作Dobot机械臂，在Matlab中利用App Designer构建了一个图形用户界面(GUI)，这使得通过简单的点击按钮就能完成复杂的运动规划任务[^1]。

% 创建一个新的应用程序窗口
app = uifigure('Name', 'Dobot Control Interface');

% 添加用于触发动作的按钮组件
buttonForwardKinematics = uibutton(app, 'Text', 'Calculate Forward Kinematics');

#### 正向运动学计算
对于正向运动学部分，即给定关节角度求末端执行器的位置姿态问题，可以通过调用Robotics Toolbox提供的函数轻松解决。定义好机器人模型之后，只需设置各关节参数即可得到期望的结果。

% 定义机器人的DH参数矩阵
dhparams = [...]; % 用户需自行填写具体的数值

% 构建串联系统对象
robotModel = SerialLink(dhparams);

% 设置当前各个关节的角度值
jointAngles = [0, pi/4, -pi/3, ...];

% 计算对应的位姿变换矩阵T
poseMatrix = robotModel.fkine(joystickJointValues);
disp(poseMatrix); % 显示最终位置信息

#### Joystick 控制接口集成
为了让使用者能够更加直观地操控设备，还实现了Joystick手柄同Matlab之间的通信功能。借助特定工具箱内的`vrjoystick()`方法读取外部输入信号，并将其映射成适合驱动电机运转的数据格式传递过去。

% 初始化虚拟现实外设实例
joyDevice = vrjoystick();

while true
    % 获取最新的摇杆状态报告
    joyState = get(joyDevice, 'Position');
    
    % 将XYZ轴偏移量转换为相对应的速度增量
    velocityCmds = processJoyInput(joyState);
    
    % 发送指令至实际硬件端口
    sendVelocityToMotors(velocityCmds);
end