ros开机自启动python

ROS (Robot Operating System) 的开机自启动Python脚本通常涉及到在系统的启动服务配置文件中设置运行Python程序。以下是简单的步骤：

1. **创建Python脚本**：首先，编写一个Python脚本，它应该包含ROS节点的主要功能，比如`main.py`。

import rospy

def main():
    rospy.init_node('my_ros_node', anonymous=True)
    # 在这里添加你的ROS节点代码...
    rospy.spin()

if __name__ == '__main__':
    try:
        main()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

2. **标记为服务**：如果你的脚本是一个ROS服务，确保它是`service.py`，并且有对应的回调函数。

3. **配置开机启动**：
- 对于Ubuntu系统：将你的Python脚本添加到`/etc/init.d`目录下的一个新脚本，如`/etc/init.d/my_ros_service`。然后编辑这个脚本，使其使用`roslaunch`命令启动Python脚本。例如：

     #!/bin/bash
     export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311
     /usr/bin/python3 /path/to/main.py &

接着，运行`sudo update-rc.d my_ros_service defaults`使其开机自启动，并设置权限。

4. **测试和查看状态**：通过命令行可以检查服务是否已经添加到开机启动列表：`sudo systemctl status my_ros_service`.