matlab计算IMU轨迹代码

以下是一个简单的MATLAB代码，用于计算IMU轨迹：

% 读取IMU数据
imu_data = load('imu_data.txt');

% 设置初始状态
pos = [0 0 0];
vel = [0 0 0];
R = eye(3);

% 设置常量
dt = 0.01;
g = [0 0 -9.81];

% 预先分配结果向量
pos_result = zeros(length(imu_data), 3);
vel_result = zeros(length(imu_data), 3);
R_result = zeros(length(imu_data), 3, 3);

% 循环计算轨迹
for i = 2:length(imu_data)
    % 获取加速度计和陀螺仪数据
    acc = imu_data(i, 1:3)';
    gyro = imu_data(i, 4:6)' * pi / 180;
    
    % 计算角速度
    w = gyro - R' * gyro_bias;
    
    % 计算旋转矩阵
    R_dot = R * skew(w);
    R = R + R_dot * dt;
    
    % 计算速度和位移
    vel = vel + (R * (acc - accel_bias) + g) * dt;
    pos = pos + vel * dt;
    
    % 存储结果
    pos_result(i, :) = pos;
    vel_result(i, :) = vel;
    R_result(i, :, :) = R;
end

% 绘制轨迹图
plot3(pos_result(:,1),pos_result(:,2),pos_result(:,3));
grid on;
xlabel('x');
ylabel('y');
zlabel('z');
title('IMU轨迹');

注意：该代码仅供参考，具体实现可能需要根据不同的IMU数据格式进行调整。同时，该代码没有考虑误差校正等因素，实际应用中需要进行更加精细的处理。