使用matlab计算IMU轨迹的代码

以下是使用 MATLAB 计算 IMU 轨迹的示例代码：

matlab
% 加载文件
load('imu.mat');

% 初始化变量
dt = 0.01; % 采样时间间隔
T = length(acc); % 数据的时间长度
pos = zeros(T, 3); % 位置矩阵
vel = zeros(T, 3); % 速度矩阵
R = eye(3); % 初始旋转矩阵
g = [0; 0; -9.81]; % 重力加速度

% 计算轨迹
for i = 2:T
% 计算旋转矩阵
w = gyro(i-1, :)' * pi / 180; % 角速度转换为弧度制
omega = [0, -w(3), w(2); w(3), 0, -w(1); -w(2), w(1), 0];
R = R * expm(omega * dt);

% 计算加速度
a = acc(i, :)' - R' * g;

% 计算速度
vel(i, :) = vel(i-1, :) + a' * dt;

% 计算位置
pos(i, :) = pos(i-1, :) + vel(i, :) * dt;
end

% 绘制轨迹图
figure;
plot3(pos(:,1), pos(:,2), pos(:,3));
xlabel('x');
ylabel('y');
zlabel('z');
grid on;

代码中使用了一个 imu_data.mat 文件，该文件包含了加速度计和陀螺仪的数据。你需要根据自己的数据格式修改代码中的变量。