ros2 turtlebot3实车 建图

### 使用ROS2和TurtleBot3实车进行地图构建

对于使用ROS2和TurtleBot3实现实车的地图构建，过程涉及多个方面，包括但不限于准备硬件连接、配置软件环境以及执行特定的命令来启动必要的节点和服务。

#### 准备工作

确保物理机器人已正确组装并连接到计算机上。这通常意味着安装好所有传感器（如激光测距仪），并且这些设备能够被主机识别。此外，还需确认网络设置允许通过Wi-Fi或有线方式与TurtleBot3通信[^1]。

#### 软件配置

在开始之前，需先完成ROS2环境的搭建，并安装`turtlebot3_ros2`及相关依赖包。可以通过官方文档获取详细的安装指南。为了使时间同步功能正常运作，在启动文件中加入参数`use_sim_time:=False`，因为这是针对真实世界应用而非模拟环境的情况下的设定[^2]。

#### 执行建图流程

- **启动核心服务**

需要在新的终端里激活ROS2的工作空间，并运行如下指令以初始化roscore：

  source /opt/ros/humble/setup.bash

- **启动TurtleBot3驱动程序**

接下来在同一台机器上的另一个新打开的终端内发出下面这条语句用来加载底层控制板固件并向其发送指令从而让小车可以响应来自其他进程的消息：

  ros2 launch turtlebot3_bringup robot_launch.py

- **启动Cartographer SLAM**

当上述步骤完成后，在另一单独的新窗口中输入以下命令用于启动SLAM算法:

  ros2 launch turtlebot3_cartographer cartographer.launch.py use_sim_time:=False

- **操控TurtleBot3移动**

若要手动驾驶TurtleBot3以便收集更多数据，则可以在另外一台电脑或者同一台电脑的不同终端里面调用teleoperation工具来进行远程操纵：

  ros2 run turtlebot3_teleop teleop_keyboard

此时，随着TurtleBot3按照用户的指示行动，它会持续不断地接收到来自LIDAR的数据并将它们传递给正在工作的Cartographer模块；后者负责处理接收到的信息流进而逐步建立起一张二维平面图。

#### 地图保存

当完成了整个区域扫描之后，记得要将最终形成的地图导出成PGM图像格式加上YAML描述文件的形式存档起来供以后重访路径规划时所用。为此可利用map_server组件提供的相应接口实现这一目标。

ros2 service call /map_saver/save_map std_srvs/srv/Empty "{}"