ubuntu22.04px4依赖包

Ubuntu 22.04（Focal Fossa）是一个基于Linux的开源操作系统，主要用于桌面和服务器环境。如果你提到的"px4"，是指开源飞行控制软件Pixhawk的项目，它主要用于无人机和遥控飞行器。要在Ubuntu 22.04上安装和运行Px4，你需要安装一些特定的依赖包。以下是一些关键的依赖项：

1. **Build Tools**：如`build-essential`, `cmake`, `git`, 和 `pkg-config`，用于构建和管理源码。

2. **C++编译器**：Ubuntu通常使用GCC（GNU Compiler Collection），可能还需要`g++`和`libstdc++`.

3. **飞行模拟器和通信库**：例如`roscpp`, `rosmaster`, `uORB`, `libuavcan`, `libmavlink`等，这是px4的核心通信和数据交换库。

4. **传感器驱动和中间件**：根据你的硬件设备，可能需要`libardupilotmega`, `libopencv`, `libuavcan-python`等，取决于你使用的传感器和无人机接口。

5. **仿真环境**：如` gazebo`或`jMAVSim`，用于地面站模拟和测试。

6. **开发环境**：推荐使用`Eclipse`或`QGroundControl`，以及ROS（Robot Operating System）工具。

相关问题

ubuntu22.04 px4

### 设置 Ubuntu 22.04 的 PX4 开发环境

#### 启用 WSL2 和安装 Ubuntu 22.04
为了在 Windows 环境下使用 Ubuntu 进行开发，首先需要启用 WSL2 并安装 Ubuntu 22.04。确保计算机已开启虚拟化支持，在 BIOS 中确认此选项已被激活[^1]。

通过 PowerShell 使用管理员权限执行命令来启动并配置 WSL2：

wsl --install -d Ubuntu-22.04

这一步骤会自动完成必要的注册表修改以及 Linux 内核更新组件下载和安装过程。

#### 更新系统包列表
进入新安装好的 Ubuntu 终端后，先刷新软件源以获取最新的可用版本信息:

sudo apt update && sudo apt upgrade -y

#### 安装依赖项
对于 PX4 开发来说，有几个重要的库文件和其他工具是必需的。运行下面这条指令可以一次性解决大部分需求：

sudo apt install git wget curl cmake ninja-build g++ libncurses5-dev \
    libsdl2-dev python3-pip clang-format qtcreator -y

这些程序包包含了构建 PX4 所需的各种编译器、调试工具以及其他辅助应用程序。

#### 获取 PX4 源码仓库
克隆官方 GitHub 上托管着最新版的 PX4 自动驾驶仪项目至本地目录中去：

cd ~
git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive

注意 `--recursive` 参数用于同步子模块的内容，这对于完整的功能实现至关重要。

#### 编译测试固件
切换到刚拉取下来的代码根路径之下，并尝试编译默认的目标板卡 firmware image 文件作为初步验证手段之一：

cd ~/PX4-Autopilot
make px4_sitl_default

如果一切顺利的话，则说明当前环境下已经具备了基本的支持能力；反之则可能还需要进一步排查缺失的部分或是调整某些参数设定等操作。

#### MAVROS 配置 (可选)
当涉及到 ROS 或者其他高级特性集成的时候，通常也会一并将 MAVLink 协议解析层加入进来以便于后续工作的开展。此时可以通过如下方式快速部署好对应的 Python 虚拟环境及其内部所携带的一系列扩展包集合体：

pip3 install empy toml pyulog pymavlink dronecan pandas geopandas shapely matplotlib seaborn jupyterlab ipython
source /usr/share/gazebo/setup.sh

最后再利用 catkin 工具链创建一个新的工作空间来进行最终组装打包动作之前的一些准备工作即可。

ubuntu22.04 px2.4.8

### 安装 PX2.4.8 版本于 Ubuntu 22.04

对于在Ubuntu 22.04上安装或配置PX2.4.8版本，可以遵循一系列特定的操作来确保环境设置得当。由于官方文档可能不会直接提供针对Ubuntu 22.04的具体指导，因此建议基于已有的资源进行适当调整。

#### 准备工作

为了准备开发环境，在终端执行如下命令以更新包列表并安装必要的依赖项：

sudo add-apt-repository ppa:george-edison55/cmake-3.x -y
sudo apt-get update
sudo apt-get install python-argparse git-core wget zip \
python-empy qtcreator cmake build-essential genromfs -y
# simulation tools
sudo apt-get install ant protobuf-compiler libeigen3-dev libopencv-dev openjdk-8-jdk openjdk-8-jre clang-3.5 lldb-3.5 -y[^2]

需要注意的是，上述指令中的某些软件包名称可能会随着时间和不同Linux发行版而有所变化；特别是OpenJDK和Clang等工具的版本号应根据当前系统的支持情况进行相应调整。

#### 获取源码与初始化脚本

下载PX2.4.8对应的源代码仓库，并通过提供的`setup/ubuntu.sh`脚本来简化部分前期准备工作：

git clone https://github.com/PX4/Firmware.git px4_firmware_v2.4.8 -b v2.4.8
cd px4_firmware_v2.4.8
bash ./Tools/setup/ubuntu.sh --fix-missing[^1]

此过程会自动处理一些缺失的基础库文件以及编译器需求。

#### 使用 tmux 提升效率

考虑到长时间运行的任务管理及多窗口操作的需求，推荐使用tmux作为终端复用器。启动tmux后再创建新的session或者分割屏幕以便更好地监控构建进度和其他交互活动：

tmux new-session -s px4_build_session
# 在tmux内部继续后续步骤...

记住要在已经激活了tmux session的情况下才去尝试划分窗格或其他高级特性[^3]。

完成以上各环节后，应该能够顺利地在一个相对现代化但仍兼容旧版本固件的环境中搭建起适合PX2.4.8的工作平台。