esp32-s3 将pin15作为sda pin16作为sdl 与mpu6050进行通讯 请写出一段代码获取姿态角

好的，以下是使用ESP32-S3与MPU6050进行I2C通信并获取姿态角的示例代码：

#include <Wire.h>
#include <MPU6050.h>

MPU6050 mpu;

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  Wire.begin(15, 16); // 初始化I2C总线，将pin15作为SDA，pin16作为SCL
  mpu.initialize(); // 初始化MPU6050
  mpu.setFullScaleGyroRange(MPU6050_GYRO_FS_2000); // 设置陀螺仪量程为2000deg/s
  mpu.setFullScaleAccelRange(MPU6050_ACCEL_FS_2); // 设置加速度计量程为2g
  mpu.setDLPFMode(MPU6050_DLPF_BW_42); // 设置数字低通滤波器带宽为42Hz
}

void loop() {
  int16_t ax, ay, az, gx, gy, gz;
  mpu.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz); // 获取加速度计和陀螺仪数据
  float accX = (float)ax / 16384.0; // 将加速度计数据转换为重力加速度
  float accY = (float)ay / 16384.0;
  float accZ = (float)az / 16384.0;
  float gyroX = (float)gx / 16.4; // 将陀螺仪数据转换为角速度
  float gyroY = (float)gy / 16.4;
  float gyroZ = (float)gz / 16.4;

  // 计算姿态角（俯仰角和横滚角）
  float roll = atan2(accY, accZ) * 180.0 / PI;
  float pitch = atan2(-accX, sqrt(accY * accY + accZ * accZ)) * 180.0 / PI;

  Serial.print("Roll: "); Serial.print(roll); Serial.print(" degrees; ");
  Serial.print("Pitch: "); Serial.print(pitch); Serial.println(" degrees");

  delay(10); // 延时一段时间
}

此示例代码使用Wire库初始化I2C总线，并使用MPU6050库进行MPU6050的初始化和数据读取。在loop()函数中，读取加速度计和陀螺仪数据，并计算出姿态角（俯仰角和横滚角），最后将结果输出到串口。请确保连接正确，包括SCL和SDA线的连接以及MPU6050的地址设置。